[发明专利]一种自动定位抓取方法

说明书

本发明涉及一种自动定位抓取方法，采用的技术方案是：面阵摄像头拍摄货位，并将照片数据传输给单片机进行数据处理，计算出机械手位置的误差，控制电路板控制电机Ⅰ使机械手沿升降立柱竖直方向移动同时控制电机Ⅱ使机械手进行水平方向移动，保证定位抓取准确。本发明可取代作业过程中人工干预，降低成本，加快作业速度，减少人工带来的作业延时，提高抓取效率。

技术领域

本发明涉及一种适用于对物流塔的货物的自动存储以及自动提取的机械手准确定位的自动抓取货物的方法。

背景技术

现有自动抓取定位工业中，例如物流塔作业中，由于货架安装误差以及机械手移动的累积误差的原因，机械手不能够准确地抓取货物，机械手经常会与货架碰撞。

通过人工存储或提取货物，劳动强度大、作业成本高，因此物流塔需要一种计算机控制的自动定位抓取方法取代人，而且要低成本。

随着工业化的快速发展，自动定位抓取的精度要求越来越高，摆脱人力、依靠计算机控制的设备自动定位提高抓取精度，提高工作效率，已成为大势所趋。

发明内容：

本发明的目的是提供一种降低劳动强度，大大提高效率的自动定位抓取方法，而且要低成本。

本发明采用的技术方案是：一种自动定位抓取方法，包括如下步骤：

1） 面阵摄像头拍摄货位的照片，摄像头采集的图像视野要大于一个货位的大小，并将照片数据传输给单片机进行数据处理，计算出货架左下角的位置。

2） 控制电路板控制电机Ⅰ使机械手沿升降立柱竖直方向移动同时控制电机Ⅱ使机械手进行水平方向移动，保证定位抓取准确；

3）其中，对于竖直框的水平位置检测，如果竖直框的位置在预先设定的像素处，认为位置正确；如果检测到竖直框的位置的横坐标小于预先设定的像素位置的横坐标，那么发出信号让机械手右移；如果检测到竖直框的位置的横坐标大于预先设定的像素位置的横坐标，那么发出信号让机械手左移。

4）对于水平框的竖直位置的检测，如果水平框的位置在预先设定的像素处，认为位置正确。如果检测到水平框的位置的纵坐标小于预先设定的像素位置的纵坐标，那么发出信号让机械手上移；如果检测到水平框的位置的纵坐标大于预先设定的像素位置的纵坐标，那么发出信号让机械手下移；

所述的货位位置是货位左下角的位置，即水平框和竖直框连接处的像素点位置。

所述的误差是货位的左下角的位置和与基准位置之间的横向距离和竖向距离。

所述面阵摄像头的分辨率不低于1280×720，调整摄像头的焦距，使摄像头能够采集的对象的宽度大于货位的宽度，因此每个点对应的宽度是0.5mm。

本发明的有益效果是：

1.本发明可取代作业过程中人工干预，降低生产成本。

2.本发明可由设备自动调整机械手的位置，提高作业精度。

3.本发明可加快作业速度，减少人工带来的作业延时，提高生产效率。

4.本发明在系统安装时，不需要在货架上安装定标装置或传感器，减少了安装成本。

附图说明

图1是自动抓取控制系统图。

图2是机械手示意图。

图3是本方法的工作流程图。

图4是本方法的位置检测示意图。

具体实施方式

实施例1 自动定位抓取方法的控制系统