[发明专利]弯曲车道线检测方法、装置及终端

说明书

本申请提供一种弯曲车道线检测方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，所述方法包括：将待检测道路图像的边缘二值化图像纵向分割为预设数量的子图像；在所述边缘二值化图像中，根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线；根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分；若存在，则在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。应用该方法，可以准确检测出弯曲车道线，从而辅助车道偏离预警系统尽可能地实现正确预警。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种弯曲车道线检测方法、装置及终端。

背景技术

车道偏离预警系统(Lane Departure Warning System，简称LDWS)是汽车高级驾驶辅助领域的一个重要组成部分，其可以通过报警的方式辅助驾驶员减少，甚至避免因偏离车道而发生交通事故，而在车道偏离预警系统的工作流程中，车道线检测是一项核心环节，车道线检测结果的准确性将直接影响车道偏离预警系统的工作效果。

目前，在车道偏离预警系统中，采用传统方法，例如霍夫变换直线检测方法在道路图像中拟合出直线，将拟合出的直线作为车道线。然而，真实道路中不仅存在直行车道，还可能存在弯曲车道，当真实道路中存在弯曲车道时，采用传统方法所检测出的车道线并不准确，从而，车道偏离预警系统也就无法实现准确预警，由此可见，亟需一种可准确检测出弯曲车道线的方法。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种弯曲车道线检测方法、装置及终端，以准确检测出弯曲车道线，从而辅助车道偏离预警系统尽可能地实现正确预警。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种弯曲车道线检测方法，所述方法包括：

将待检测道路图像的边缘二值化图像纵向分割为预设数量的子图像；

在所述边缘二值化图像中，根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线；

根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分；

若存在，则在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。

可选的，所述根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线，包括：

根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点；

将在位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的两条候选车道线各自与所述边缘二值化图像的下边界交点之间的中点确定为位于所述边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点；

将连接所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点与道路消失点之间的连线与所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界之间的交点确定为所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界中点；

针对除所述位于边缘二值化图像最底部的子图像以外的其它子图像，将其下方紧邻子图像的上边界中点确定为其下边界中点，将连接其下边界中点与其道路消失点之间的连线与其上边界之间的交点确定为其上边界中点；

针对各个子图像，连接所述子图像的上边界中点与下边界中点，得到所述子图像的车道中线。

可选的，所述根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分，包括：

分别计算出各个道路消失点的X轴坐标值之间的第一方差，各个车道中线的斜率之间的第二方差；

分别比较所述第一方差与第一预设阈值，所述第二方差与第二预设阈值；