[发明专利]一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法及装置

权利要求书

1.一种点焊机器人工作站装置，其特征在于：包括点焊机器人本体(1)、机器人控制器(2)、伺服机器人焊钳(3)、点焊控制器(4)、系统控制柜(5)、工业冷水机(6)、电极修磨器(7)、机器人安装底座(8)、连接构件(9)、气动滑台(10)、电控夹具(11)；

所述的点焊机器人本体(1)安装于机器人安装底座(8)上部，伺服机器人焊钳(3)安装于点焊机器人本体(1)上，机器人安装底座(8)通过连接构件(9)与气动滑台(10)相连，电控夹具(11)安装于气动滑台(10)上，点焊机器人本体(1)的后侧设置有机器人控制器(2)、点焊控制器(4)、系统控制柜(5)、工业冷水机(6)，点焊机器人本体(1)左后侧设置有电极修磨器(7)，安全围栏(12)包围所有组件实现人机安全隔离；

所述的系统控制柜(5)内设置有优化焊接程序的PLC控制器，系统控制柜(5)控制电控夹具(11)夹紧工件，并控制电控夹具(11)沿着连接构件(9)在气动滑台(10)上移动，机器人控制器(2)控制焊接机器人本体(1)在安装底座(8)上转动，点焊控制器(4)控制伺服机器人焊钳(3)在机器人本体(1)上转动实现对工件的焊接，工业冷水机(11)用于提供冷却水，电极修磨器(7)用于对伺服机器人焊钳(3)电极的修磨。

2.根据权利要求1所述的一种点焊机器人工作站装置，其特征在于，所述的机器人安装底座(8)上安装有1个机器人本体(1)，4个连接构件(9)分别与点焊机器人本体(1)相连接，每一个连接构件(9)上分别设置一个气动滑台(10)，每一个气动滑台(10)上安装一个电控夹具(11)。

3.根据权利要求1所述的一种点焊机器人工作站装置，其特征在于，工作站设置2个安装底座(8)，每一个安装底座(8)上安装一个机器人本体(1)，一个机器人本体(1)上安装2个连接构件(9)，每一个连接构件(9)上分别设置一个气动滑台(10)，每一个气动滑台(10)上安装一个电控夹具(11)。

4.一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法，其特征在于，包括

S1.将待点焊的工件按点焊工艺划分成4步工艺工序，并对每一个工序分配专用的电控夹具(11)；

S2.将4个工序对应的电控夹具(11)分别安装在4个气动滑台(10)上；

S3.控制柜(5)控制电控夹具(11)将待点焊的工件夹紧，并自动通过气动滑台(10)送入到点焊机器人本体(1)作业范围内；

S4.机器人控制器(2)控制点焊机器人本体(1)根据预约排队机制和分时操作控制方式运动到相应的气动滑台(10)的工位，点焊控制器(4)控制伺服机器人焊钳(3)调节相应的角度，实现伺服机器人焊钳(3)对待焊接工件进行焊接；

a.若出现优先级高的气动滑台的工位，则人工操作控制柜(5)取消预约队列，重新按优先级别在控制柜(5)内设定气动滑台(10)的移动先后顺序；

b.若无，则按照正常的设定的优先级顺序焊接；

S6.焊接完后的气动滑台(10)上的工件，系统自动将滑台送出作业区域，到达人工操作区域，并自动松开电控夹具(11)，人工取下工件。

S7.重新装夹于下一工序的焊接工位的气动滑台(10)上，重复上述过程，直到整个待焊接的工件焊接完成；

S8.取下焊接好的工件，装夹新的待焊接工件，重复上述步骤。

5.根据权利要求1所述的一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法，其特征在于：所述点焊工艺划分成4步工艺工序，第一步为选择组合待焊工件的其中两个部件进行焊接；第二步为从剩余组合工件中选择剩余的1个工件与第一步焊接完的工件进行焊接拼接，第三步为从剩余组合工件中选择剩余的1个工件与第二步焊接完的工件进行焊接拼接，第四步为从剩余组合工件中选择剩余的1个工件与第三步焊接完的工件进行焊接拼接。

6.根据权利要求4所述的一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法，其特征在于：根据待焊接工件的数量划分优先级，数量越多优先级越高。

7.根据权利要求4所述的一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法，其特征在于：根据焊接工件待焊点数量划分优先级，待焊接点数量越多优先级越高。

8.根据权利要求4所述的一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法，其特征在于，根据待焊接工件的数量和待焊点数量划分优先级，产量不同情况下，待焊接工件的数量的优先级高于待焊接点数量多的优先级，产量相同情况下，待焊接点数量多的优先级越高。