[发明专利]一种基于信标的导航定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于信标的导航定位方法，其特征在于：

包括以下步骤：

(S1)构建机器人的导航地图，并在所述导航地图中对若干信标的相应位置进行标定；

(S2)捕捉周围场景的图像；

(S3)识别所述图像中所捕捉到的信标的特征信息以及该信标与机器人的相对物理位置信息；

(S4)根据该信标的特征信息确定该信标在导航地图中所标定的位置；

(S5)根据该信标与机器人的相对物理位置信息以及该信标在导航地图中所标定的位置确定机器人当前在导航地图中的准确位置；

(S6)依据机器人当前在导航地图中的准确位置对机器人在导航地图上的位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的基于信标的导航定位方法，其特征在于：

所述步骤(S1)还包括以下步骤：

对各信标逐一进行编号；并且将各信标的编号标定在导航地图上。

3.根据权利要求1所述的基于信标的导航定位方法，其特征在于：

所述步骤(S3)包含以下步骤：

(S31)在图像中寻找信标；

(S32)识别信标的特征信息；

(S33)根据信标的四个顶点在图像中的坐标，计算得到信标的中心点坐标；

(S34)根据信标的中心点坐标，计算得到该信标与机器人的相对物理位置信息。

4.根据权利要求1所述的基于信标的导航定位方法，其特征在于：

所述步骤(S4)包含以下步骤：

(S41)将寻找到的信标的特征信息与预先存储的信标图像模板的信息进行比对，确定寻找到的信标的编号；

(S42)依据所确定的信标的编号确定该信标在导航地图中所标定的位置。

5.根据权利要求1所述的基于信标的导航定位方法，其特征在于：

所述步骤(S5)还包含以下步骤：

(S51)对机器人当前在导航地图中的位置信息进行粒子权重计算，得到粒子集合；

(S52)对所述粒子集合进行分析，得到权重比例最大的粒子集合。

6.一种基于信标的导航定位系统，其特征在于：

包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法的步骤。