[发明专利]一种基于计算机的无人驾驶车辆认知能力测试系统

说明书

本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种基于计算机的无人驾驶车辆认知能力测试系统，所述基于计算机的无人驾驶车辆认知能力测试系统包括：太阳能供电模块、系统自检模块、测试指令输入模块、单片机控制模块、测试模块、测试存储模块、测试显示模块。本发明通过太阳能供电模块可以获取源源不断的太阳能，保障测试持久工作，节约能源，经济环保；同时通过测试模块可以测试路径识别能力、障碍识别能力、动力续航能力、事故决策能力可以大大提高对无人驾驶车辆认知能力的综合测试，测试数据全面，更加准确。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于计算机的无人驾驶车辆认知能力测试系统。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。然而，现有的无人驾驶车辆认知能力测试系统通过传统方式供电，耗费电能，如果出现断电则不能继续进行测试工作；同时现有测试内容单一，测试结果不准确。

状态保留电源控制单元(SRPG，以下将状态保留电源控制单元简称为SRPG)是标准单元库中一员，在低功耗SoC系统设计中扮演着非常重要的角色。随着半导体工艺的不断进步，器件尺寸不断缩小而器件的漏电流则可能会增大，因而在SoC系统设计的过程中，采用传统的降低漏电流的办法越来越难以达到低功耗的设计目标，于是使用面积小且响应速度快的SRPG单元就显得非常有必要。采用控制电源(power gate)的办法(也即在系统休眠状态下，将系统或者模块的电源完全切断)可以达到降低漏电流的目的，这种情况下除非提供一个保留状态的寄存器，否则系统原先的状态将彻底丢失。状态保留电源控制单元(SRPG)电路的做法就是：在电路的其它部分处于断电情况下，仅仅采用一个锁存器来保持电路断电之前的逻辑状态的。

SRPG电路分为时钟状态独立的SRPG单元与非时钟状态独立的SRPG单元。非时钟独立SRPG单元的优点是面积小且漏电流低，它的缺点是在断电的情况下必须让其时钟处于某一种固定的状态(比如说必须处于“0”态或者必须处于“1”态)。而时钟独立SRPG单元的优点是在断电的情况下无需考虑其时钟处于何种状态，缺点是电路物理面积较大。

现有技术中，SRPG电路分为时钟状态独立的SRPG单元与时钟状态非独立得SRPG单元。时钟独立SRPG单元电路的一种形式：ND0、IV0、IV1组成逻辑控制电路；MP0、MP1、MP2、MN0、MN1、MN2组成输入控制电路；IV2a、IV2b组成第一级锁存器；BUF0为第一级传输门；IV3a与IV3b组成第二级锁存器；IV4为第二级传输门；IV5为SRPG单元的反相器输出门。其中逻辑控制电路与IV3a及IV3b的电源为VDDC，是不间断电源。连接在此SRPG单元的其它器件上的电源(VDD)在休眠模式或断电模式下都可切断至“0”电位。

此SRPG电路单元的工作状态分析如下：

正常工作模式下，pgb＝1时，VDD正常供电，数据输入端Din的数据可以从SRPG单元中输入并锁存，其工作原理为：clk＝0时，sw＝0，Din通过MP2、MN2输入到IV2a，Db＝～Din，n0＝Din；当clk＝1时，sw＝1，IV2b导通，将数据锁存，同时BUF0也导通，Din可以被IV5送到Q端，也即Qb＝Din，Q＝～Din。