[发明专利]矿用电动车的控制方法

权利要求书

1.一种矿用电动车的控制方法，矿用电动车包括油门、电池管理系统、电机和整车控制器，所述电机具有电机控制器，所述油门、电池管理系统、电机控制器均与整车控制器电连接，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

[1]、使矿用电动车在理想工况下行驶，整车控制器根据驾驶员踩下的油门深度θ计算目标车速V_d，具体为：其中V_max为车辆设计最高速度，θ_max为油门最大深度；根据矿用电动车的传动比，将目标车速V_d换算成电机目标转速，则有其中n_d为电机目标转速，n_max为电机最高转速；

[2]、整车控制器根据驾驶员踩下油门深度，计算电机需求的扭矩，为使电机达到目标转速n_d，在t时刻需求扭矩T_p(t)为：其中Δn_(t-1)为(t-1)时刻电机实际转速和目标转速之差，即Δn_(t-1)＝n_d-n_(t-1)，n_(t-1)由电机控制器实时反馈，k_p为比例系数，计算公式为其中T_max为电机最大扭矩，k_i为积分系数，k_d为微分系数；

[3]、电机控制器将电机在(t-1)时刻的实际输出扭矩T_(t-1)反馈到整车控制器，当实际输出扭矩T_(t-1)达到需求扭矩T_p(t)时，在t时刻整车控制器对电机控制器的输入扭矩T_IN(t)设置为T_IN(t)＝T_p(t)，当实际输出扭矩T_(t-1)未达到需求扭矩T_p(t)时，则在t时刻整车控制器对电机控制器的输入扭矩T_IN(t)设置为T_IN(t)＝T_(t-1)+T_step；其中T_step为电机输出扭矩的递增值。

2.根据权利要求1所述的矿用电动车的控制方法，其特征在于：步骤[2]中，k_i为积分系数，k_d为微分系数，由试验或仿真软件整定，取值在0.001～0.01之间。