[发明专利]手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，

所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，

所述从操作设备包括：机械臂、设置于所述机械臂上的动力机构、设置于所述动力机构上的操作臂，所述机械臂用于调节所述操作臂的位置，所述动力机构用于驱动所述操作臂执行相应操作，所述操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，

所述操作臂包括末端器械、连接组件、第一驱动单元，所述末端器械与所述连接组件的远端旋转连接，所述连接组件用于调整所述末端器械的姿态及位置，所述第一驱动单元的远端连接所述末端器械，并驱动末端器械相对所述连接组件基本沿所述第一驱动单元的轴向旋转。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动单元沿所述连接组件的轴向穿设所述连接组件，并随所述连接组件可弯曲。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作臂还包括驱动齿轮组，其主动齿轮固定设置于所述第一驱动单元的末端，其从动齿轮连接所述末端器械并驱动所述末端器械转动。

4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述主动齿轮的转轴与所述第一驱动单元垂直。

5.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述主动齿轮的转轴与所述第一驱动单元同轴。

6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述驱动齿轮组为行星齿轮机构，所述主动齿轮为太阳轮，所述从动齿轮为行星齿轮，齿轮圈设置于所述连接组件上，所述从动齿轮与所述末端器械固定设置，以使所述末端器械随所述从动齿轮旋转。

7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，所述从动齿轮为多个，相对于所述主动齿轮对称设置。

8.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述驱动齿轮组中的各齿轮均为锥齿轮，所述从动齿轮为多个，同时驱动所述末端器械转动。

9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述主动齿轮与所述第一驱动单元同轴，所述第一从动齿轮的转轴与所述主动齿轮垂直，所述第二从动齿轮的转轴与所述主动齿轮平行或同轴，并且所述末端器械固定设置于所述第二从动齿轮上。

10.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作臂还包括第二驱动单元，其远端与所述末端器械相连接，用于驱动所述末端器械执行操作，所述第二驱动单元穿设所述连接组件。