[发明专利]机器人柔性工装焊接系统

说明书

本发明涉及机器人自动化柔性加工领域，目前金属管材例如客车车架焊接，传统做法是必须预先制造与产品相对应的定位工装夹具，然后通过人手放置和紧固焊接管件后再进行焊接，一旦产品更换，就必须停线进行更换或调整定位工装夹具。本机器人柔性工装焊接系统，首先是机器人根据不同产品规格要求自动对工装夹具的无任何连接管线的自动摆放定位，然后自动抓取管件并自动进行焊接，全过程自动化，无需人工干预。在实现焊接环节柔性生产中起到关键作用，可以显著提高作业效率，提升产品焊接质量的一致性和稳定性，并减少大量的工装夹具制造和存放成本。

机器人柔性工装焊接系统。

技术领域

本发明涉及机器人自动化柔性加工领域，尤其涉及机器人柔性工装焊接系统。

背景技术

目前金属管材焊接大量存在于各个行业的应用领域，例如客车车架焊接。传统做法是必须预先制造与产品相对应的定位工装夹具，然后通过人手放置和紧固焊接管件后再进行焊接。一旦产品更换，就必须停线进行更换或调整定位工装夹具，这样就造成停线的时间浪费、大量的更换与调整时间，产生大量的定位工装夹具存放，这是传统的作业模式。随着中国制造2025在推进，逐步由制造大国走向智造大国、制造强国，我们必须改变这种落后的制造方式。

因此，有必要提供一种利用机器人进行自动化柔性工装焊接系统可以解决上述问题，对焊接行业是非常有意义的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人柔性工装焊接系统。

为实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：一种机器人柔性工装焊接系统，包括焊接机器人、抓取机器人、变换夹具机器人，机器人移动底座，机器人滑台，焊接管件，移动式夹具换位叉，焊接底板，移动式机械夹具，焊枪，焊接管件气爪，焊接管件料库；所述变换夹具机器人与所述移动式夹具换位叉连接，与所述移动式夹具换位叉与所述移动式机械夹具相接触，实现夹具固定位置；所述抓取机器人与所述焊接管件气爪连接，所述焊接管件气爪与所述焊接管件相接触，实现抓取； 所述焊接机器人与所述焊枪连接，所述焊枪与所述焊接管件相接触，实现焊接。

进一步：焊枪为二氧化碳焊枪。

进一步：焊接管件气爪为闭合张开式气爪。

进一步：移动式夹具换位叉上设有定位插销、气管和电磁线圈触点接咀。

进一步：移动式机械夹具上设有定位插销孔、气管和电磁线圈触点接咀，自锁式气动夹具、夹爪。

进一步：机器人移动底座侧边设有拖链移动连接。

进一步：抓取机器人、变换夹具机器人、焊接机器人为多自由度工业机器人。

进一步：抓取机器人、变换夹具机器人、焊接机器人为六自由度工业机器人。

基于上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.本发明的机器人柔性工装焊接系统，通过变换夹具机器人按照产品图纸要求，对焊接管件的尺寸与需要焊接的位置而做出移动式机械夹具的数量与位置点确定，而作出快速、精准摆放，并对焊接管件固定和松开。节约传统模式变换工装需要大量的人力和时间。

2.本发明的机器人柔性工装焊接系统，通过抓取机器人进行加工产品识别，进行焊接管件料库的正确抓取与在焊接位置摆放和焊接完成后的搬运，过程实现自动化。

3.本发明的机器人柔性工装焊接系统，通过焊接机器人进行焊接管件的自动焊接，无需人工干预。

4.本发明的机器人柔性工装焊接系统，首先是机器人根据不同产品规格要求自动对工装夹具的无任何连接管线的自动摆放定位，然后自动抓取管件并自动进行焊接，全过程自动化，无需人工干预。在实现焊接环节柔性生产中起到关键作用，可以显著提高作业效率，提升产品焊接质量的一致性和稳定性，并减少大量的工装夹具制造和存放成本。