[发明专利]一种面向资源受限环境的目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种面向资源受限环境的目标跟踪方法，其步骤包括：

提取视频流当前帧的上一帧的目标位置的图像特征，根据该图像特征构建目标模板T1；

提取当前帧对应于上一帧的目标位置处的图像特征，根据该图像特征构建目标模板T2；

将目标模板T1和目标模板T2进行模板匹配，获得一个输出响应；采用快速相关滤波进行模板匹配，步骤包括：对目标模板T1和目标模板T2分别进行快速傅里叶变换，得到T1’、T2’；对T1’、T2’进行点乘操作，得到D；对D逐通道进行逆傅里叶变换，获得输出响应；

找出输出响应的最大值，其为当前帧与上一帧之间的目标偏移位置，根据该目标偏移位置获得当前帧的目标位置；

提取当前帧的目标位置的图像特征，根据该图像特征构建目标模板T3，将该目标模板T3替换目标模板T2，用于跟踪下一帧的目标位置，实现该视频流的目标跟踪；

利用快速傅里叶变换来构建目标模板，步骤包括：将一个二维高斯函数进行二维快速傅里叶变换，得X；对图像特征F取共轭，得到F’；对F’逐通道进行二维快速傅里叶变换，得到FY；将FY对应通道相加，得到Z’；对X和Z’进行点除操作，得到D；对D逐通道进行逆傅里叶变换，得到目标模板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像特征包括灰度特征、梯度特征、纹理特征、深度特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像特征进行定点化，方法为：计算图像特征的浮点特征z的最大值和最小值，确定标值Q，得到其定点特征q＝z*2^Q。

4.一种面向资源受限环境下的目标跟踪装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序，所述程序被配置为由所述处理器执行，所述程序包括用于执行上述权利要求1-3任一所述方法中各步骤的指令。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，提取图像特征时，使用循环结构按递减方式逐像素计算特征，并行提取特征；将小于20次的循环结构设计为顺序执行结构。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，使用关键字限定指针、引用和数组，去除存储器相关性。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，进行存储器对齐。

8.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，采用内存复用方法。