[发明专利]一种三自由度串并混联假手腕关节有效
申请号: | 201810340146.9 | 申请日: | 2018-04-16 |
公开(公告)号: | CN108836582B | 公开(公告)日: | 2020-04-17 |
发明(设计)人: | 李剑锋;周帅锋;张凯;陈莹;张子康 | 申请(专利权)人: | 北京工业大学 |
主分类号: | A61F2/58 | 分类号: | A61F2/58 |
代理公司: | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人: | 刘萍 |
地址: | 100124 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自由度 假手 腕关节 | ||
1.一种三自由度并联假手腕关节,其特征在于:采用串—并联的结构形式,包括基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链和动平台;
串联结构:
电机通过减速器与所述基座固定连接,所述旋转台依次穿过端盖、第一轴承、轴承隔套、第二轴承、C形卡圈后与电机轴通过键连接,实现假手腕关节的旋内旋外运动;旋转台上装有轴承隔套和C形卡圈,轴承隔套放置在第一轴承和第二轴承中间,C形卡圈放置在第二轴承靠近电机的那一侧;
并联结构:
所述第一主动支链和第二主动支链为并列的UPS支链,U为虎克副,P为移动副,S为球副,所述旋转台上固连有第一固定座和第二固定座,所述动平台上固连有第三固定座、第四固定座和第五固定座;
所述第一主动支链包括第一上连杆、第一推杆式线性驱动器和第一下连杆,所述第一推杆式线性驱动器包括第一内杆和第一外杆,第一内杆与第一外杆连接,构成移动副;所述第一上连杆一端与动平台上的第四固定座连接,构成球副,另一端与第一推杆式线性驱动器第一内杆固连;所述第一下连杆一端与第一推杆式线性驱动器第一外杆固连,另一端通过第一十字连接件与旋转台上的第一固定座连接,构成虎克副;
所述第二主动支链包括第二上连杆、第二推杆式线性驱动器和第二下连杆,所述第二推杆式线性驱动器包括第二内杆和第二外杆,第二内杆与第二外杆连接,构成移动副;所述第二上连杆一端与动平台上的第五固定座连接,构成球副,另一端与第二推杆式线性驱动器第二内杆固连;所述第二下连杆一端与第二推杆式线性驱动器第二外杆固连,另一端通过第二十字连接件与旋转台上的第二固定座连接,构成虎克副;
所述约束支链包括中间连杆和第三十字连接件,所述中间连杆一端与旋转台垂直固连,另一端通过第三十字连接件与动平台上的第三固定座连接,构成虎克副;
通过第一主动支链和第二主动支链中推杆式线性驱动器的驱动,动平台可绕约束支链虎克副的两个轴线转动,实现假手腕关节的屈伸和侧偏运动。
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