[发明专利]多功能机器人系统及其应用

权利要求书

1.一种多功能机器人系统，其特征在于，包括移动的供给站和若干机器人单元，以及带动供给站移动的牵引装置，所述供给站设置有动力供应系统；所述供给站通过连接线缆分别与每个机器人单元连接，所述连接线缆包括支路动力缆线，所述动力供应系统通过支路动力缆线分别为每个机器人单元提供动力流；所述机器人单元设置有机器人驱动装置、工作执行装置、机器人吸附装置和机器人移动装置，所述机器人驱动装置通过带动机器人移动装置使得机器人单元在工作面上移动，所述若干机器人单元通过机器人吸附装置贴附在工作面上移动；所述若干机器人单元在水平面或斜面或竖直面或顶面上移动，所述供给站跟随若干机器人单元进行移动；所述供给站还设置有供给站移动装置和供给站吸附装置，所述供给站吸附装置使供给站吸附在工作面上，所述供给站移动装置与工作面发生接触，使得供给站在工作面上移动；在所述供给站和若干机器人单元上分别设置相互可连接和脱开的连接装置。

2.如权利要求1所述的多功能机器人系统，其特征在于，在所述供给站上还设置有至少一块引桥板，所述引桥板的至少一部分可收纳和展开地设置在供给站上；当所述引桥板处于展开状态时，所述引桥板至少有一侧边放置在工作面上，与工作面发生接触；所述机器人单元从与工作面发生接触的一个侧边移动到引桥板上，再从与工作面发生接触的其他或是同一引桥板的侧边移动到工作面上。

3.如权利要求1所述的多功能机器人系统，其特征在于，在所述供给站上还设置有回收舱，所述回收舱至少容纳一个机器人单元，所述机器人单元能够从工作面移动到回收舱内进行回收，并从所述回收舱中移出到工作面。

4.如权利要求2所述的多功能机器人系统，其特征在于，在所述引桥板上设置有回收舱，所述回收舱至少容纳一个机器人单元，所述引桥板至少一个侧边放置在工作面上，与工作面发生接触，所述机器人单元能够从工作面移动到引桥板的回收舱内进行回收，并从所述引桥板的回收舱中移出到工作面。

5.如权利要求2所述的多功能机器人系统，其特征在于，在所述供给站上还设置有回收舱，所述回收舱至少容纳一个机器人单元，所述机器人单元能够从工作面通过引桥板移动到供给站的回收舱内进行回收，并从所述供给站的回收舱中移出到工作面。

6.如权利要求3或4或5所述的多功能机器人系统，其特征在于，在所述回收舱的侧部设置有限位装置，用于限制机器人单元的位置。

7.一种如权利要求1至5中任意一项所述的多功能机器人系统的应用，其特征在于，所述若干机器人单元应用为墙面清洁机器人，所述工作执行装置应用为墙面清扫装置，所述若干机器人单元的行走工作面为竖直或倾斜的建筑物墙面，所述牵引装置包括卷扬机，所述卷扬机设置在建筑物顶部，所述卷扬机通过吊挂绳索牵引供给站跟随若干机器人单元上下移动，所述若干机器人单元对建筑物墙面进行清洗作业，所述若干机器人单元通过其吸附装置贴附在墙面行走，在所述供给站上设置水源，所述连接线缆包括支路动力缆线和支路水管，所述供给站通过支路水管给每个机器人单元供给清洁水。

8.如权利要求7所述的多功能机器人系统的应用，其特征在于，在所述若干机器人单元上还设置有摄像装置和机器人无线测距信号站，所述摄像装置拍摄的影像通过无线发射装置发射到远程操控系统，在所述建筑物上设置有与机器人无线信号站通讯的无线定位装置，所述无线定位装置也由远程操控系统控制。

9.如权利要求1所述的多功能机器人系统，其特征在于，所述连接装置包括设置在所述供给站上设置钩子，以及设置在所述机器人单元上与钩子相互连接和脱开的钩圈；

或者，所述连接装置包括设置在所述供给站上设置钩圈，以及设置在所述机器人单元上与钩子相互连接和脱开的钩子；

或者，所述连接装置包括分别设置在供给站和机器人单元上相互吸附的磁性吸附部件。