[发明专利]自适应振摇水果采摘机

说明书

本发明公开了一种自适应振摇水果采摘机，由于其内夹头是滑动配合安装在小径段上，如此，在弹簧的作用下，可夹持不同外径大小的树枝或树干，夹持后利用内夹头位置限定机构限定内夹头的位置；特别的，通过设置控制系统，首先根据位移传感器检测得到的树枝或树干的外径数据，并结合果树的种类，控制器调取存储的与果树种类、树枝或树干外径相匹配的振幅和振摇动力机构的功率调出，使树枝或树干按照该预设的振幅振动；通过采用力传感器检测树枝或树干振摇时所需要的力，再根据所需要的力来计算树枝或树干在预设频率条件下所需要的功率输出，进而控制振摇动力机构按照计算后的功率参数输出，如此，即可使树枝或树干按照预设的振幅和频率振摇。

技术领域

本发明属于振摇树木或灌木的装置技术领域，具体的涉及一种自适应振摇水果采摘机。

背景技术

公开号为CN206948933U的中国专利公开了一种水果采摘装置，它包括主伸缩杆，所述主伸缩杆的末端安装有剪刀操作机构，所述剪刀操作机构通过拉线与剪刀机构相连并带动其剪切动作，所述剪刀机构安装在主伸缩杆的顶部；所述主伸缩杆的侧面安装有网状下落装置和接果装置；所述剪刀机构包括固定座，所述固定座固定安装在主伸缩杆的顶部，所述固定座的侧面安装有固定剪刀体，所述固定剪刀体上通过销轴铰接有活动剪刀体，所述活动剪刀体的外伸端底部端面设置有连接柱，所述连接柱通过拉杆与T型板的顶端铰接相连，所述T型板的底部通过转轴铰接在固定剪刀体上，所述T型板的另一末端与拉线相连，所述T型板的自由端下端面和固定剪刀体之间安装有弹簧。该水果采摘装置通过拉线带动剪刀操作机构作剪切动作，但每次只能剪下少量水果，效率较低，受众范围小，仅仅局限于小产量亩田的农民，而且其网状收集装置能容纳的水果少，需要经常卸载积满的水果，而且水果重量累积到一定重量时，易对支撑的手腕造成疲劳性损伤。这也是单爪采摘杆的一个明显的缺点。

公开号为CN 106576596A的中国专利申请公开了一种带夹持功能振动梳式荔枝采摘装置，包括夹持机构、振动指排机构、夹持操纵机构、传动机构、操作杆、转速控制机构和动力源；基座的上部设置有夹持机构，基座的下部设置有杆套与操作杆连接；操作杆上设置有控制手柄，控制手柄包括操纵控制手柄和转速控制手柄，操纵控制手柄通过钢丝、套在钢丝外的套管与夹持机构相连接，转速控制手柄和电源按钮通过控制连接线与动力源相连接，动力源通过软轴与操作杆内部的传动杆的末端相连接，传动杆的首端与基座内部的偏心轮相连接。该带夹持功能振动梳式荔枝采摘装置虽然能够一次性高效采摘藤本水果，但是梳刷式需要直接接触到果皮表面并对其产生冲击，相比于其他采摘原理，对水果的损伤更大，仅适合果皮坚硬的水果。

公开号为CN107548707A的中国专利公开了一种新型立式振动水果采摘车，通过采摘收集一体化来提高采摘机械化程度。该机构可用于苹果、柑桔、梨等乔木类果实采摘，其组成包括普通橡胶轮、果实收集槽、缓冲挡板、张紧圆筒、果实收集挡板、钳位固定夹、连杆、机体、偏心孔、曲轴。该机构通过动力输入使上述曲轴转动，从而带动上述连杆做往复运动，由于钳位固定架对目标枝干的固定使之一同与连杆做相同的运动，从而达到振动枝干采摘果实的目的。震落的果实因被上述缓冲挡板的阻挡，进而落入上述果实收集槽，在果实收集槽的出口处有相应的容器，完成最后的收纳工作。该新型立式振动水果采摘车包含了动力装置和收集装置，动力装置体积庞大结构不紧凑，收集装置比较局限，只能收集小面积的落果，而且振动模式单一，不能更改振幅，不适应于多种水果及水果不同时期的采摘。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自适应振摇水果采摘机，不仅可实现对果实的振摇采摘，而且能够根据采摘环境自动调节振摇频率和振幅，可适用于不同品类的果实的采摘要求。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自适应振摇水果采摘机，包括振摇机构和夹头机构；