[发明专利]控制装置、机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，能够控制机器人的驱动，所述机器人具有握持工具的末端执行器，用于对作业台上的目标物体进行作业，所述控制装置具备：

存储器，其配置成存储计算机可执行指示，所述机器人的机器人坐标系，和所述工具的初始工具坐标系，和

处理器，其配置成执行所述计算机可执行指示，以使握持工具的所述末端执行器移动到第一位置，这时设置在所述作业台上的示教用工具的前端与所述工具的第一点接触；

当所述末端执行器位于所述第一位置时，测量所述工具的第一点的第一坐标和所述工具相对于所述机器人坐标系和所述初始工具坐标系的第一姿势；

使握持工具的所述末端执行器移动至第二位置，这时所述示教用工具的前端与所述工具的第二点接触；

当所述末端执行器位于所述第二位置时，测量所述工具的第二点的第二坐标和所述工具相对于所述机器人坐标系和所述初始工具坐标系的第二姿势；

使握持工具的所述末端执行器移动到第三位置，这时所述示教用工具的前端与所述工具的第三点接触，

当所述末端执行器位于所述第三位置时，测量所述工具的第三点的第三坐标和所述工具相对于所述机器人坐标系和所述初始工具坐标系的第三姿势；

基于所测量的所述工具的第一坐标、第二坐标和第三坐标以及所测量的所述工具的第一姿势、第二姿势和第三姿势求出所述工具的位置偏移和姿势偏移并且创建所述工具的工具坐标系；以及

基于所述机器人坐标系和所求出和创建的工具坐标系控制所述机器人的驱动以使所述工具对所述目标物体进行作业，

显示控制部，使对用于求出设于所述机器人的工具的姿势偏移的信息的输入进行指导的姿势设定用引导画面显示于显示部；以及

控制部，根据所述工具的姿势偏移来控制所述机器人的驱动。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述信息包括所述工具的形状。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述形状包括棒状和平面状的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述姿势设定用引导画面依次指导所述工具对特定点接触的地方。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使调出部显示于所述姿势设定用引导画面之中，其中，所述调出部调出对用于求出所述工具的位置偏移的信息的输入进行指导的位置设定用引导画面。

6.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1至5中任一项所述的控制装置；以及

机器人，设有工具，通过所述控制装置来控制所述机器人。