[发明专利]一种目标关联方法及装置

权利要求书

1.一种目标关联方法，其特征在于，包括：

S0：初始化针对至少两个目标的至少两个在第1个时刻的综合特征的滤波值，初始化k＝1；

S1：测量出针对所述至少两个目标的至少两对在第k+1个时刻的径向能量均值特征和位置特征；

所述测量出针对所述至少两个目标的至少两对在第k+1个时刻的径向能量均值特征，包括：

获取每个目标在第k+1个时刻的一维距离像；

针对每个在第k+1个时刻的一维距离像，执行：从当前一维距离像中提取所述当前一维距离像对应的每个散射中心的径向幅度值，根据公式一确定所述当前一维距离像对应的在第k+1个时刻的径向能量均值特征，其中，所述公式一为：

其中，X^F(k+1)为所述当前一维距离像对应的在第k+1个时刻的径向能量均值特征，N为所述当前一维距离像对应的散射中心的数量，σ(k+1,i)为所述当前一维距离像对应的在第k+1个时刻的第i个散射中心的径向幅度值；

S2：分别根据每对在第k+1个时刻的径向能量均值特征和位置特征，确定出至少两个在第k+1个时刻的综合特征的测量值；

S3：根据每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值，预测出每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1个时刻的综合特征的预测值；

S4：根据每个在第k+1个时刻的综合特征的预测值、每个在第k+1个时刻的综合特征的测量值以及每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值，确定出每个在第k个时刻的综合特征的测量值相关联的在第k+1个时刻的综合特征的测量值；

S5：针对每个在第k+1个时刻的综合特征的测量值，执行：将当前在第k+1个时刻的综合特征的测量值、当前在第k+1个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1个时刻的综合特征的预测值以及对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值作为输入，进行滤波处理，确定当前在第k+1个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1个时刻的综合特征的滤波值；

S6：k＝k+1，返回S1，其中，k为正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值，预测出每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1个时刻的综合特征的预测值，包括：

针对每个在第k个时刻的综合特征的测量值，执行：根据公式二确定当前在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1时刻的综合特征的预测值，其中，所述公式二为：

其中，为当前在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1时刻的综合特征的预测值，为当前在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值，V为高斯白噪声，Φ为预设的状态转移矩阵。