[发明专利]三维模型重建法、电子装置及非暂态电脑可读取记录媒体

权利要求书

1.一种三维模型重建方法，其特征在于包含：

由一或多个激光发射器提供多束激光光束；

于一电子装置于一目标物件四周移动时，由该电子装置上的一深度摄影机捕捉该目标物件的一深度数据；

由该电子装置上的一或多个光感测器检测该些激光光束以相应取得该深度摄影机的一摄影姿态初始值；以及

由一处理电路，基于该摄影姿态初始值，使用该深度数据进行该目标物件的三维模型重建以输出该目标物件的一三维模型，其中该处理电路更基于该摄影姿态初始值来最小化一第一时点的该深度数据转换的一第一点云以及一第二时点的该深度数据转换的一第二点云之间的差值，以估计该第一时点与该第二时点之间的一摄影姿态，以根据该摄影姿态进行该目标对象的三维模型重建；

其中取得该深度摄影机的该摄影姿态初始值，更包括：

由该处理电路根据由该一或多个光感测器所检测到的该些激光光束取得该电子装置的一追踪器姿态；以及

由该处理电路根据该追踪器姿态取得该摄影姿态初始值，

其中该追踪器姿态由追踪器坐标转换至摄影机坐标作为该摄影姿态初始值。

2.如权利要求1所述的三维模型重建方法，其特征在于还包含：

由该处理电路通过施加一深度图转换将该第一时点取得的该深度数据转换为一第一点云；

由该处理电路通过施加该深度图转换将该第二时点取得的该深度数据转换为一第二点云；以及

由该处理电路执行一叠代最近点算法，基于该摄影姿态初始值最小化该第一点云与该第二点云之间的一差值以估计该摄影姿态。

3.如权利要求2所述的三维模型重建方法，其特征在于该摄影姿态包含代表该深度摄影机于该第一时点与该第二时点之间的运动的一旋转矩阵以及一平移向量。

4.如权利要求3所述的三维模型重建方法，其特征在于还包含：

由该处理电路基于该摄影姿态的该旋转矩阵以及该平移向量施加一体积积分以更新该三维模型。

5.如权利要求3所述的三维模型重建方法，其特征在于还包含：

由该处理电路基于该摄影姿态的该旋转矩阵以及该平移向量建立该目标物件的该三维模型的一表面。

6.一种电子装置，其特征在于包含：

一处理电路；

一深度摄影机，电性连接于该处理电路；

一或多个光感测器，电性连接于该处理电路并设置于该电子装置上；

一存储器，电性连接该处理电路；以及

一或多程序，其中该一或多程序存储于该存储器中，并用以被该处理电路所执行，该一或多程序包括以下指令：

控制该深度摄影机于该电子装置于一目标物件四周移动时，捕捉该目标物件的一深度数据；

基于该一或多个光感测器所检测的一或多个激光光束取得该深度摄影机的一摄影姿态初始值；以及

基于该摄影姿态初始值，使用该深度数据进行该目标物件的三维模型重建以输出该目标物件的一三维模型，其中该处理电路更基于该摄影姿态初始值来最小化一第一时点的该深度数据转换的一第一点云以及一第二时点的该深度数据转换的一第二点云之间的差值，以估计该第一时点与该第二时点之间的一摄影姿态，以根据该摄影姿态进行该目标对象的三维模型重建；

其中取得该深度摄影机的该摄影姿态初始值，更包括：

由该处理电路根据由该一或多个光感测器所检测到的该些激光光束取得该电子装置的一追踪器姿态；以及

由该处理电路根据该追踪器姿态取得该摄影姿态初始值，其中该追踪器姿态由追踪器坐标转换至摄影机坐标作为该摄影姿态初始值。

7.一种非暂态电脑可读取记录媒体，其特征在于该非暂态电脑可读取记录媒体用以存储包含多个指令的一或多个电脑程序，当执行所述多个指令时，将致使一处理电路执行多个操作包含：

控制一电子装置上的一深度摄影机于该电子装置于一目标物件四周移动时，捕捉该目标物件的一深度数据；

基于该电子装置上的一或多个光感测器所检测的一或多个激光光束取得该深度摄影机的一摄影姿态初始值；以及

基于该摄影姿态初始值，使用该深度数据进行该目标物件的三维模型重建以输出该目标物件的一三维模型，其中该处理电路更基于该摄影姿态初始值来最小化一第一时点的该深度数据转换的一第一点云以及一第二时点的该深度数据转换的一第二点云之间的差值，以估计该第一时点与该第二时点之间的一摄影姿态，以根据该摄影姿态进行该目标对象的三维模型重建；

其中取得该深度摄影机的该摄影姿态初始值，更包括：

由该处理电路根据由该一或多个光感测器所检测到的该些激光光束取得该电子装置的一追踪器姿态；以及

由该处理电路根据该追踪器姿态取得该摄影姿态初始值，

其中该追踪器姿态由追踪器坐标转换至摄影机坐标作为该摄影姿态初始值。