[发明专利]夹取推拉装置及自行车自动存取方法

说明书

本发明涉及自行车立体停车库技术领域，公开了一种夹取推拉装置及基于其的自行车自动存取方法，夹取推拉装置包括：载车平台，其上设置有滑轨；夹取装置，用于夹紧自行车，其可滑动设置于所述载车平台的滑轨上；推拉装置，用于驱动所述夹取装置沿滑轨在原始位置和目标位置之间的移动；控制装置，电性连接于所述夹取装置和所述推拉装置。此夹取推拉装置能够实现自行车立体停车库的自动存取车动作，以减少人工停取自行车的麻烦。

技术领域

本发明涉及自行车立体停车库技术领域，特别是涉及一种夹取推拉装置及自行车自动存取方法。

背景技术

自行车是一种环保及便捷的出行方式，由于国家鼓励自行车出行，自行车的数量急剧上升。因此，自行车立体停车库也需要普及。

现有技术中，自行车立体车库存在一些问题，首先是自行车的固定比较麻烦，大多需要人工将自行车推到固定装置上进行固定，再进行升降，采用手动的操作方式，不仅使停车取车麻烦，且停车不方便。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种夹取推拉装置，用于自行车立体车库，以实现自动停车及取车的动作。

为了实现上述目的，本发明提供一种夹取推拉装置，用于自行车立体停车库中自行车的自动存取，包括：载车平台，其上设置有滑轨，夹取装置，用于夹紧自行车，其可滑动设置于所述载车平台的滑轨上，推拉装置，用于驱动所述夹取装置从原始位置移动至目标位置，或者从所述目标位置移动至所述原始位置，当所述夹取装置位于所述原始位置时，所述夹取装置刚好能够抓取位于载车平台外侧的自行车，当所述夹取装置位于所述目标位置时，夹取于所述夹取装置中的自行车位于自行车立体停车库的自行车架上，控制装置，电性连接于所述夹取装置和所述推拉装置。

作为优选方案，所述夹取装置包括两个可相对张开或者夹紧的夹持臂、驱动所述夹持臂相对张开或者夹紧的第一驱动机构，所述夹持臂通过移动件可滑动安装于所述载车平台的滑轨上，所述移动件的底部开设有与所述滑轨配合的滑槽，所述第一驱动机构电性连接于所述控制装置。

作为优选方案，所述第一驱动机构为安装于所述移动件上的第一舵机，所述第一舵机的动力输出轴与一个所述夹持臂的一端连接，两个所述夹持臂外侧设置有相互啮合的齿轮结构。

作为优选方案，所述夹持臂的自由端安装有第一限位开关，所述第一限位开关与所述控制装置电性连接。

作为优选方案，所述夹持臂包括摇杆、连杆、连接架，所述摇杆的一端连接于所述第一驱动机构的动力输出端，另一端与所述连杆连接，所述连接架的一端可转动连接于所述移动板，另一端可转动连接于所述连杆的中部，所述连杆的端部安装有夹取部。

作为优选方案，所述推拉装置包括第二驱动机构和连杆机构，所述连杆机构的一端与所述第二驱动机构的动力输出端连接，另一端连接所述夹取装置。

作为优选方案，所述第二驱动机构为第二舵机，所述连杆机构包括摇臂、滑块、导杆、推拉杆，所述摇臂一端与所述第二舵机的动力输出轴连接，另一端可转动连接于所述滑块，所述滑块可沿所述导杆滑动，所述导杆一端可转动连接于所述载车平台，另一端可转动连接于所述推拉杆的一端，所述推拉杆的另一端可转动连接于所述夹取装置。

作为优选方案，所述载车平台上还安装有第二限位开关，当所述摇杆转动到触及到所述第二限位开关的位置时，所述夹取装置位于所述目标位置，所述第二限位开关电性连接于所述控制装置。

作为优选方案，所述限位平台上还设置有用于容纳自行车的轮胎的限位导槽，所述限位导槽与所述滑轨平行设置。

本发明提供一种夹取推拉装置，通过控制装置控制夹取装置和推拉装置，可实现准确抓取，及自动将自行车移动至载车平台上停车，或者将自行车自动推下载车平台，实现自行车的停取车自动化，无需通过人工进行停取车动作。