[发明专利]物体识别装置有效
| 申请号： | 201810343562.4 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108805927B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 滝泽象太;吉田順一郎;藁科文和 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;B25J11/00 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋融冰<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 三维信息 第二位置 第一位置 物体识别装置 二维传感器 三维传感器 二维信息 姿态变化量 相对移动 传感器 存储 存储部 运算部 转换 | ||
1.一种物体识别装置，其特征在于，具备：
二维传感器，其在第一时刻获取物体的二维信息；
三维传感器，其在第二时刻获取所述物体的三维信息；
存储部，其将所述第一时刻的所述二维传感器的第一位置和所述二维信息对应地存储，并且将所述第二时刻的所述三维传感器的第二位置和所述三维信息对应地存储；以及
运算部，其基于存储在该存储部中的所述第一位置和所述第二位置，计算出所述第一位置的所述二维传感器的姿态和所述第二位置的所述三维传感器的姿态之间的姿态变化量，并将计算出的所述姿态变化量乘以所述三维信息，从而将在所述第二位置获取的所述三维信息转换为在所述第一位置获取的三维信息，并基于转换后的所述三维信息和所述二维信息，计算出所述物体的状态。
2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
所述物体被固定，
所述二维传感器以及所述三维传感器安装在机器人上，
所述第一位置以及所述第二位置基于所述第一时刻以及所述第二时刻的所述机器人的位置信息而计算出。
3.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
所述二维传感器以及所述三维传感器被固定，
所述物体由搬运机构进行搬运，
所述第一位置以及所述第二位置基于所述第一时刻以及所述第二时刻的所述搬运机构的搬运量信息而计算出。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体识别装置，其特征在于，
交替地进行由所述二维传感器进行的所述二维信息的获取和由所述三维传感器进行的所述三维信息的获取，
所述运算部基于在相邻的时刻获取的所述二维信息和所述三维信息，计算出所述物体的状态。
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