[发明专利]一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法

说明书

本发明公开了一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法，该方法包括：获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离，得到第一距离；获取内窥镜头的长度方向与该内窥镜头的末端到所述戳卡待测点的连线的夹角，得到第一夹角；根据所述第一距离和所述第一夹角，确定移动路径；控制加持所述内窥镜的机械臂运动，使得所述内窥镜头的末端沿所述移动路径移动到所述戳卡待测点。该方法通过使用已知距离和角度确定内窥镜头的末端的移动路径，可以使内窥镜头的末端快速、准确地沿该移动路径移动到戳卡待测点，且排除了主观因素和外界因素的影响，从而大大降低了手术难度，提高了手术效率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。随着微创外科领域的拓展，常规腔镜技术在临床应用中暴露出许多不足之处：如内镜头由助手医生控制，稳定性不够；长时间操作易导致外科医生身心疲惫、触觉的减弱和手的不自主阵颤也增加了手术的难度等，这在一定程度上影响了该技术的推广应用。而微创外科手术机器人系统正是针对这些局限发展起来的，为进一步完善微创手术提供了新的途径。

在腔镜手术中，为了使细长的手术操作器械通过手术入路进入腔隙，主要是由戳卡建立专用通道，手术器械通过戳卡进入腔隙，以进行切除病灶的手术操作。然而，目前主要是由外科医生通过目测内窥镜头的末端到戳卡前端的距离来手动调节内窥镜头以将其放入戳卡前端，这种调节方式不仅速度慢、准确度低、主观因素强，而且还容易受到外界因素的影响，从而增加手术难度，降低手术效率。

因此，需要提供一种能够快速、准确地确定内窥镜头的移动路径的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：现有技术中的内窥镜定位方法不仅速度慢、准确度低、主观因素强，而且还容易受到外界因素的影响，进而增加手术难度，降低手术效率。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法，该方法包括：

获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离，得到第一距离；

获取内窥镜头的长度方向与该内窥镜头的末端到所述戳卡待测点的连线的夹角，得到第一夹角；

根据所述第一距离和所述第一夹角，确定移动路径；

控制加持所述内窥镜的机械臂运动，使得所述内窥镜头的末端沿所述移动路径移动到所述戳卡待测点。

在本发明一优选实施例中，获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离，得到第一距离，包括：

利用激光测距传感器获取激光起始点到戳卡待测点之间的距离，得到第二距离，所述内窥镜头的末端和所述戳卡待测点位于所述激光测距传感器的激光出射方向上；

获取所述激光测距传感器的激光起始点到所述内窥镜头的末端的距离，得到第三距离；

根据所述第二距离和所述第三距离，得到所述第一距离。

在本发明一优选实施例中，根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角，确定所述内窥镜头的末端的移动路径；

其中，所述第二夹角为所述连线与内窥镜底座到所述激光起始点的连线的夹角。

在本发明一优选实施例中，所述移动路径由彼此相连的第一移动路径和第二移动路径构成。

在本发明一优选实施例中，根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角，确定所述第一移动路径，包括：

根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角，得到第四距离；

根据所述第一夹角和所述第四距离，确定所述第一移动路径。