[发明专利]位置测量方法和位置测量装置

权利要求书

1.一种位置测量方法，用于测量目标物体在指定区域的位置，其特征在于，所述方法包括：

根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿数据为所述轨迹点相对于所述地图的起点的位姿数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位姿数据为所述目标物体在所述行走装置所拍摄的图像中的位姿数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置的步骤包括：

利用所述第一位姿数据所在的坐标系和所述第二位姿数据所在的坐标系的转换关系，获取目标物体在指定区域的位姿数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标物体的识别ID；以及

将所述目标物体在指定区域的位姿数据与所述目标物体的识别ID相互关联。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述地图中标注所述目标物体。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图的步骤包括：

提取所述行走装置采集的特征点数据；

通过点云匹配算法处理提取到的特征点数据，获取匹配点位姿数据；

修正所述匹配点位姿数据，获得修正后位姿数据；以及

利用所述修正后的匹配点位姿数据生成地图。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体的识别ID的步骤包括：

获取指引牌的轮廓；

对指引牌上的文字进行字符分割；以及

对分割后获得的字符进行识别。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标物体在指定区域的位姿数据确定行走路径。

10.一种位置测量装置，用于测量目标物体在指定区域的位置，其特征在于，所述装置包括：

地图生成模块，用于根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

第一位姿数据确定模块，用于当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

第二位姿数据确定模块，用于确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

目标物体位置确定模块，用于利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一位姿数据为所述轨迹点相对于所述地图的起点的位姿数据。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二位姿数据为所述目标物体在所述行走装置所拍摄的图像中的位姿数据。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标物体位置确定模块用于：

利用所述第一位姿数据所在的坐标系和所述第二位姿数据所在的坐标系的转换关系，获取目标物体在指定区域的位姿数据。