[发明专利]追踪系统以及追踪方法

权利要求书

1.一种追踪系统，其特征在于，包含：

一可被追踪装置，具有一三维形状，该可被追踪装置包含一第一指向感测器用以感测该可被追踪装置的一第一指向；

一追踪装置，与该可被追踪装置通信，该追踪装置包含：

一第二指向感测器，用以感测该追踪装置的一第二指向；

一影像感测器，用以获取一影像；以及

一处理电路，耦接该第二指向感测器以及该影像感测器，该处理电路用以：

依据该第一指向以及该第二指向计算一二维剪影，该二维剪影对应该可被追踪装置的该三维形状；以及

利用该二维剪影搜索该影像感测器所获取的该影像，以定位该可被追踪装置在该影像中的坐标；

其中该追踪装置存储一查找表，该查找表记录多个候选二维剪影，所述多个候选二维剪影对应该可被追踪装置的多个第一指向范围以及该追踪装置的多个第二指向范围；

其中该处理电路还用以通过将该可被追踪装置感测到的该第一指向及该追踪装置感测到的该第二指向分别与所述多个第一指向范围及所述多个第二指向范围进行比较，进而由该查找表的所述多个候选二维剪影中选择其中一者作为该二维剪影。

2.如权利要求1所述的追踪系统，其中该处理电路进一步根据该可被追踪装置在该影像中的坐标用以追踪该可被追踪装置与该追踪装置之间的一空间关系。

3.如权利要求1所述的追踪系统，其中该追踪装置包含一存储单元，该存储单元用以存储该可被追踪装置的一三维模型，且该处理电路计算该二维剪影是通过：

决定对应该第二指向的一参考平面；

将该三维模型对齐该第一指向；以及

将该三维模型的一轮廓投影至该参考平面上以取得该二维剪影。

4.如权利要求1所述的追踪系统，其中该第一指向感测器或该第二指向感测器包含一惯性测量单元、一加速度计或一陀螺仪。

5.如权利要求1所述的追踪系统，其中该可被追踪装置包含一第一通信电路用以传送该可被追踪装置的该第一指向至该追踪装置，该追踪装置包含一第二通信电路通信连接该第一通信电路，该第二通信电路用以接收该第一指向。

6.如权利要求5所述的追踪系统，其中该第一通信电路或该第二通信电路包含一射频收发器电路、一区域通信电路或是一电信通信电路。

7.一种追踪方法，其特征在于，该追踪方法适用于一追踪装置与具有一三维形状的一可被追踪装置之间，该追踪方法包含：

由该可被追踪装置的一第一指向感测器感测该可被追踪装置的一第一指向；

传送该可被追踪装置的该第一指向至该追踪装置；

由该追踪装置的一第二指向感测器感测该追踪装置的一第二指向；

依据该第一指向以及该第二指向计算一二维剪影，该二维剪影对应该可被追踪装置的该三维形状；以及

利用该二维剪影搜索影像感测器所获取的影像，以定位该可被追踪装置在该影像中的坐标；

其中该追踪装置存储一查找表，该查找表记录多个候选二维剪影，所述多个候选二维剪影对应该可被追踪装置的多个第一指向范围以及该追踪装置的多个第二指向范围，其中计算该二维剪影的操作包含：通过将该可被追踪装置感测到的该第一指向及该追踪装置感测到的该第二指向分别与所述多个第一指向范围及所述多个第二指向范围进行比较，进而由该查找表的所述多个候选二维剪影中选择其中一者作为该二维剪影。

8.如权利要求7所述的追踪方法，进一步包含：

根据该可被追踪装置在该影像中的坐标用以追踪该可被追踪装置与该追踪装置之间的一空间关系。

9.如权利要求7所述的追踪方法，其中该追踪装置包含一存储单元，该存储单元用以存储该可被追踪装置的一三维模型，计算该二维剪影的操作包含：

决定对应该第二指向的一参考平面；

将该三维模型对齐该第一指向；以及

将该三维模型的一轮廓投影至该参考平面上以取得该二维剪影。