[发明专利]用于环境感知的训练方法和系统

权利要求书

1.一种用于环境感知的训练方法，包括：

获取拟真机器人在拟真环境中运行时采集的媒体信息和相应的环境参数信息，其中，所述拟真机器人在拟真环境中的运行速度高于所述拟真机器人对应的真实机器人在真实环境中的运行速度；

将所述媒体信息作为环境感知模型训练用的输入参数，将环境参数信息作为所述环境感知模型训练用的输出参数，对所述环境感知模型进行训练。

2.根据权利要求1所述的训练方法，还包括：

循环向所述拟真环境发送随机指令以使所述拟真机器人在所述拟真环境中运行。

3.根据权利要求1所述的训练方法，其中，

所述拟真机器人和所述拟真环境建立在3D引擎中。

4.根据权利要求3所述的训练方法，其中，

所述拟真机器人在拟真环境中的运行速度根据所述3D引擎所在载体的硬件条件进行调整。

5.根据权利要求1-4任一所述的训练方法，其中，

所述媒体信息包括所述拟真机器人视角所采集的图像信息；

和/或

所述环境感知模型为神经网络模型。

6.根据权利要求5所述的训练方法，其中，

所述媒体信息还包括所述拟真机器人所采集的音频信息和温度信息中的至少一种。

7.一种用于环境感知的训练系统，包括：

信息获取单元，用于获取拟真机器人在拟真环境中运行时采集的媒体信息和相应的环境参数信息，其中，所述拟真机器人在拟真环境中的运行速度高于所述拟真机器人对应的真实机器人在真实环境中的运行速度；

模型训练单元，用于将所述媒体信息作为环境感知模型训练用的输入参数，将环境参数信息作为所述环境感知模型训练用的输出参数，对所述环境感知模型进行训练。

8.根据权利要求7所述的训练系统，还包括：

指令发送单元，用于循环向所述拟真环境发送随机指令以使所述拟真机器人在所述拟真环境中运行。

9.根据权利要求7所述的训练系统，其中，

所述拟真机器人和所述拟真环境建立在3D引擎中。

10.根据权利要求9所述的训练系统，其中，

所述拟真机器人在拟真环境中的运行速度根据所述3D引擎所在载体的硬件条件进行调整。

11.根据权利要求7-10任一所述的训练系统，其中，

所述媒体信息包括所述拟真机器人视角所采集的图像信息；

和/或

所述环境感知模型为神经网络模型。

12.根据权利要求11所述的训练系统，其中，

所述媒体信息还包括所述拟真机器人所采集的音频信息和温度信息中的至少一种。

13.一种用于环境感知的训练系统，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至6任一项所述的训练方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的训练方法的步骤。