[发明专利]基于车路协同的施工道路行人车辆避撞预警系统及方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的施工道路行人车辆避撞预警系统，其特征在于：包括行人信息采集模块、遮挡物位置信息采集模块、避撞信息处理模块、车载控制模块；

所述行人信息采集模块用于采集行人位置信息和行人速度信息，并将所述行人位置信息和行人速度信息发送至所述避撞信息处理模块；

所述遮挡物位置信息采集模块用于采集遮挡物位置信息，并将所述遮挡物位置信息发送至所述避撞信息处理模块；

所述避撞信息处理模块用于接收所述行人位置信息、行人速度信息、遮挡物位置信息以及车辆位置信息和车辆速度信息，判断是否发送预警信息；

所述车载控制模块用于采集车辆信息，并将所述车辆信息发送至所述避撞信息处理模块，接收所述预警信息。

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的施工道路行人车辆避撞预警系统，其特征在于：所述避撞信息处理模块包括信息接收单元、预警信息判断单元、预警信息发送单元；

所述信息接收单元用于接收并储存所述行人位置信息、行人速度信息、遮挡物位置信息、车辆位置信息、车辆速度信息，并将所述行人位置信息、行人速度信息、遮挡物位置信息、车辆位置信息、车辆速度信息发送至预警信息判断单元；

所述预警信息判断单元用于根据所述行人位置信息、行人速度信息、遮挡物位置信息、车辆位置信息、车辆速度信息判断行人是否处于驾驶员盲区范围，若是，则判断是否发送预警信息；

所述预警信息发送单元用于发送所述预警信息。

3.根据权利要求2所述的基于车路协同的施工道路行人车辆避撞预警系统，其特征在于：所述车载控制模块包括车辆信息采集单元、车辆信息发送单元、预警信息接收单元、语音预警单元；

所述车辆信息采集单元用于采集所述车辆位置信息和车辆速度信息，并发送至车辆信息发送单元；

所述车辆信息发送单元用于将所述车辆位置信息和车辆速度信息发送至所述信息接收单元；

所述预警信息接收单元用于接收所述预警信息；

所述语音预警单元用于播报所述预警信息。

4.根据权利要求3所述的基于车路协同的施工道路行人车辆避撞预警系统，其特征在于，所述预警信息判断单元根据所述行人位置信息、行人速度信息、遮挡物位置信息、车辆位置信息、车辆速度信息判断行人是否处于驾驶员盲区范围包括：

利用车辆位置坐标(X_车，Y_车)和遮挡物坐标(X_盲，Y_盲)求解驾驶员盲区范围模型F(x)为，

将行人坐标(X_人，Y_人)带入F(x)，若

则行人处于所述驾驶员盲区范围。

5.根据权利要求4所述的基于车路协同的施工道路行人车辆避撞预警系统，其特征在于，所述行人处于驾驶员盲区范围时，判断是否发送预警信息包括：

确定行人到达碰撞点的时间为

确定车辆到达碰撞点的时间为

若T_车＝T_反应+T₀+T_人，则发布预警信息，

其中，T₀表示预警语音提示发布的时长，T_反应反应表示驾驶员看到行人后的停车反应时间。

6.一种基于车路协同的施工道路行人车辆避撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S110：采集行人位置信息、行人速度信息、遮挡物位置信息以及车辆位置信息和车辆速度信息；

步骤S120：根据所述行人位置信息、行人速度信息、遮挡物位置信息以及车辆位置信息和车辆速度信息构建驾驶员盲区范围模型；

步骤S130：根据所述驾驶员盲区范围模型确定行人是否处于所述驾驶员盲区范围；

步骤S140：若行人处于所述驾驶员盲区范围，则判断是否发送预警信息。