[发明专利]一种上料机构

说明书

本发明涉及机械加工设备技术领域，公开了一种上料机构，该上料机构包括承载板，承载板上设有限位杆，限位杆上层叠堆放有多个钣金件，每个钣金件穿设于限位杆上；顶升装置、机械手以及控制装置，顶升装置用于在控制装置的控制下举升设置在限位杆上的钣金件，机械手用于在控制装置的控制下抓取设置在限位杆上的钣金件；控制装置用于发送举升信号至顶升装置，控制顶升装置举升设置在限位杆上的钣金件，且当限位杆上远离承载板一端的钣金件上升至设定位置时，发送停止举升信号至顶升装置，控制顶升装置停止举升，并发送抓取信号至机械手，控制机械手抓取位于设定位置的钣金件；还用于在机械手抓取位于设定位置的钣金件后，发送举升信号至顶升装置。

技术领域

本发明涉及机械加工设备技术领域，尤其涉及一种上料机构。

背景技术

由于电子产品的加固钣金件厚度、体积普遍较小，对钣金件锁紧精度要求较高，因此在现有技术中，该类钣金件多经人工批量领取后，分发至工位，由现场工人完成该钣金件的安装。但近年来机器人技术的发展，已经为自动化安装钣金件提供了可能性，这就对钣金件的上料过程提出了新的需求。

在一种设置方案中，采用托盘上料，将钣金件逐个定位放置在托盘指定的位置上，再将托盘移动至机器人抓取范围，但是机器人需要定位多个位置以完成钣金件的抓取，这不仅要求机器人有较大的抓取范围，也对机器人定位抓取的精度提出了更高的要求。

发明内容

本发明提供一种上料机构，用以提高机器人的抓取精度。

本发明实施例提供了一种上料机构，该上料机构包括承载板，所述承载板上设有限位杆，所述限位杆上层叠堆放有多个钣金件，每个钣金件穿设于所述限位杆上；还包括顶升装置、机械手以及控制装置，且所述控制装置分别与所述顶升装置以及所述机械手信号连接，其中，

所述顶升装置位于所述承载板上，用于在所述控制装置的控制下举升设置在所述限位杆上的钣金件，或停止举升设置在所述限位杆上的钣金件；

所述机械手用于在所述控制装置的控制下抓取设置在所述限位杆上的钣金件；

所述控制装置用于发送举升信号至所述顶升装置，控制所述顶升装置举升设置在所述限位杆上的钣金件，且当所述限位杆上远离所述承载板一端的钣金件上升至设定位置时，发送停止举升信号至所述顶升装置，控制所述顶升装置停止举升，并发送抓取信号至所述机械手，控制所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件；还用于在所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件后，发送举升信号至所述顶升装置。

上述实施例中，通过顶升装置将限位杆上的钣金件向上举升，每次举升时，使位于最上端的钣金件上升至设定位置，此时，机械手抓取位于该设定位置的钣金件，这样，机械手只需要定位一个抓取位置即可，保证了机械手的抓取精度。

具体设置时，所述承载板上还设有分离装置，所述分离装置包括分离板以及驱动所述分离板沿垂直于所述限位杆的方向伸出或缩回的第一驱动装置；

所述控制装置与所述第一驱动装置信号连接，所述控制装置还用于在所述限位杆上远离所述承载板一端的钣金件上升至设定位置后，发送伸出信号至所述第一驱动装置，控制所述分离板伸出，并插入位于所述设定位置的钣金件和与之相邻的钣金件之间；在所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件后，发送缩回信号至所述第一驱动装置，控制所述分离板缩回，并在所述分离板缩回后发送举升信号至所述顶升装置。

机械手在抓取最上端的钣金件时，由于分离板的分隔作用，有效避免了对下方钣金件造成的倾斜、脱落等现象，降低了对相邻钣金件的影响。

具体设置时，所述承载板上还设有转动盘以及驱动所述转动盘转动的第二驱动装置，所述转动盘与所述承载板转动连接；

所述限位杆的个数为多个，每个限位杆固定于所述转动盘上，且所述限位杆沿圆周分布；