[发明专利]一种3D视觉纸箱拆垛系统

权利要求书

1.一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，于一机器人拆垛区域包括：

3D视觉装置，用于对空间内纸箱进行三维定位并提取所述纸箱堆的坐标信息；

视觉位移机构，与所述3D视觉装置相连，依据所述坐标信息调整所述3D视觉装置的位置；

3D视觉支架，垂直设于纸箱输送线旁，顶端与所述视觉位移机构相连；

拆垛机器人，与所述3D视觉装置信号相连，依据所述坐标信息对所述纸箱进行拆垛工作。

2.根据权利要求1所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述3D视觉装置包括一3D结构光及两个2D视觉相机。

3.根据权利要求2所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述3D结构光包括相机与投射器，所述投射器将结构光投射于纸箱表面，所述相机拍摄纸箱并获取纸箱表面的结构光图像；所述结构光为预设条纹或图像。

4.根据权利要求1所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述3D视觉装置还配备有动力系统，设于所述3D视觉支架上并与所述视觉位移机构相连，用于调整所述3D视觉装置在所述3D视觉支架上的位置与高度。

5.根据权利要求4所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述动力系统包括气缸或电机。

6.根据权利要求1所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述机器人顶端还安装有机器人手爪，用于抓取纸箱并放上纸箱运输线。

7.一种3D视觉纸箱的拆垛方法，其特征在于，具备以下步骤：

步骤一：纸箱进入机器人拆垛区域，3D视觉装置进行拍照，检测最高层纸箱的大致位置，通过动力系统将3D视觉装置调整到适当的拍照高度；

步骤二：所述3D视觉装置进行一次拍照后，将所述最高层纸箱的长宽尺寸信息以及中心抓取位置的坐标信息提供出来，拆垛机器人根据所述坐标信息对所述最高层纸箱进行拆垛；

步骤三：根据所述坐标信息，通过软件计算出最高效率的拆垛策略；同时根据现场要求，计算并选择对所述纸箱的长边成排抓取或短边成排抓取。