[发明专利]一种基于图像识别的茄子采摘机器人

说明书

一种基于图像识别的茄子采摘机器人，属于农用智能机械领域，是由主车体、旋转底盘、夹爪和皮带组成的，主车体是由车板、扶手架、收集仓、主控盒、主线、主电机、盘垫、盘安装孔、斜板、斜板架、驱动轮、轮电机轴、驱动电机、减震柱和主轴组成的，旋转底盘是由小圆盘、盘轴和夹爪安装槽组成的，夹爪是由安装块、大圆盘、第一舵机、第一轴、第一柱、第二舵机、第二轴、第二柱、夹板架、固定夹板、传感器架、CCD传感器、内槽、板型直线电机和可动夹板组成的，有益之处是：通过旋转底盘、第一舵机、第二舵机和板型直线电机实现四自由度机械手的灵活运动；通过CCD传感器的使用，实现智能图像识别的作用，能更精确的判断茄子的位置，进而实现茄子摘取。

技术领域

本发明涉及一种基于图像识别的茄子采摘机器人，具体地说通过旋转底盘、第一舵机、第二舵机和板型直线电机实现四自由度机械手的灵活运动实现茄子的夹取，属于农用智能机械领域。

背景技术

如今，在田间或大棚内，采摘茄子多为人工巡逻采摘，考虑到一些茄子的位置高低不一，对于劳动者来说，上下弯腰和不停地走动会使人劳累，而且采摘茄子的效率低，如能设计一款田间或大棚用茄子材质机器人，实现自动识别茄子和采摘的目的，将会极大的解放劳动力，提高采摘率。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种基于图像识别的茄子采摘机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种基于图像识别的茄子采摘机器人，是由主车体、旋转底盘、夹爪和皮带组成的，所述的旋转底盘安装在主车体上，所述的夹爪安装在旋转底盘上，所述的皮带连接旋转底盘和主车体。

进一步地，所述的主车体是由车板、扶手架、收集仓、主控盒、主线、主电机、盘垫、盘安装孔、斜板、斜板架、驱动轮、轮电机轴、驱动电机、减震柱和主轴组成的，所述的车板后部固定着扶手架，所述的车板的左侧固定着收集仓和斜板架，所述的斜板架固定在收集仓的前部，所述的斜板架上固定着斜板，所述的收集仓的右侧固定着主控盒和主电机，所述的主控盒引出主线与主电机相连，所述的主电机向下伸出主轴，所述的主电机的前部固定着盘垫，所述的盘垫上设有盘安装孔并于车板形成通孔，所述的车板的下部的四个角上固定着减震柱，所述的减震柱上安装着驱动电机，所述的驱动电机伸出轮电机轴，所述的轮电机轴上安装着驱动轮。

进一步地，所述的旋转底盘是由小圆盘、盘轴和夹爪安装槽组成的，所述的小圆盘下部固定着盘轴，上部设有夹爪安装槽。

进一步地，所述的夹爪是由安装块、大圆盘、第一舵机、第一轴、第一柱、第二舵机、第二轴、第二柱、夹板架、固定夹板、传感器架、CCD传感器、内槽、板型直线电机和可动夹板组成的，所述的安装块上部设有大圆盘，所述的大圆盘上固定着第一舵机，所述的第一舵机伸出第一轴，所述的第一轴上固定着第一柱，所述的第一柱上安装着第二舵机，所述的第二舵机伸出第二轴，所述的第二轴上固定着第二柱，所述的第二柱前端固定着夹板架，所述的夹板架的一端设有固定夹板，所述的夹板架上部设有传感器架，所述的传感器架上固定着CCD传感器，所述的夹板架上设有两组平行的内槽，所述的可动夹板固定在板型直线电机上，且安装在内槽内。

进一步地，所述的旋转底盘通过盘轴插入盘安装孔实现与主车体的安装，所述的夹爪通过安装块安装在夹爪安装槽实现与旋转底盘的安装，所述的皮带连接主轴和盘轴。

进一步地，所述的减震柱是由高密度高弹性的橡胶材质组成的。

进一步地，所述的斜板的倾斜角度为45°，所述的收集仓的开口角度为60°。

该发明的有益之处是：

通过四组驱动轮实现移动的可靠性和可控性；

通过旋转底盘、第一舵机、第二舵机和板型直线电机实现四自由度机械手的灵活运动，同时，板型直线电机的使用能使夹取过程更有效率；

通过CCD传感器的使用，实现智能图像识别的作用，能更精确的判断茄子的位置，进而实现茄子摘取；