[发明专利]丝状物检测装置和具有其的主从式介入手术远程操作系统

说明书

本发明公开了一种丝状物检测装置和具有其的主从式介入手术远程操作系统，丝状物检测装置包括：基座、传感器组件、阻尼件和阻尼调节件，基座上设有供丝状物穿过的穿孔，传感器组件安装于基座且检测丝状物在穿孔内的运动情况，阻尼件设于基座，阻尼件用于产生阻碍丝状物在穿孔内运动的阻尼力且阻尼力的大小可调，阻尼调节件设于基座且与阻尼件相连，用于调节阻尼力的大小。利用阻尼调节件调节丝状物的运动阻尼，并由此模拟导管在血管内的移动阻力，可以为医生做手术提供方便，医生操作丝状物的手感好了，不仅可以防止导管介入过程中发生偏差或失误操作，而且手术过程更加流畅了，也可以减少病人的痛苦，缩短了手术时间。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种丝状物检测装置和具有其的主从式介入手术远程操作系统。

背景技术

相关技术中，为了减轻医生为患者进行导管介入手术时射线对医生的辐射伤害，使用机器人替代人工进行导管(导丝)导入血管操作，医生在控制台操作控制机器人进行手术操作。然而，习惯于传统手工导入的医生可能不习惯通过控制台上的计算机进行操作。因此，为了方便部分医生手术操作，为医生提供一个可以模拟导管(导丝)在血管中行进阻力，并能检测导管(导丝)位移、速度、旋转方向、角速度等信息，将检测到的信息提供给控制计算机，由控制计算机来控制机器人进行相应的操作。医生在控制台使用导管(导丝)模拟手术操作，即可控制机器人进行手术操作。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

为此，本发明提出一种丝状物检测装置，可以调节丝状物检测装置对丝状物的阻尼作用，为医生手术提供了方便。

本发明还提出一种具有上述丝状物检测装置的主从式介入手术远程操作系统。

根据本发明第一方面实施例的丝状物检测装置，包括：基座、传感器组件、阻尼件和阻尼调节件，所述基座上设有供丝状物穿过的穿孔，所述传感器组件安装于所述基座且检测所述丝状物在所述穿孔内的运动情况，所述阻尼件设于所述基座，所述阻尼件用于产生阻碍所述丝状物在所述穿孔内运动的阻尼力且所述阻尼力的大小可调，所述阻尼调节件设于所述基座且与所述阻尼件相连，用于调节所述阻尼力的大小。

根据本发明实施例的丝状物检测装置，通过在丝状物检测装置上设置阻尼调节件，利用阻尼调节件调节丝状物的运动阻尼，并由此模拟导管在血管内的移动阻力。医生操作丝状物时与导管在血管内的运行环境更加类似，可以为医生做手术提供方便，医生操作丝状物的手感好了，不仅可以防止导管介入过程中发生偏差或失误操作，而且手术过程更加流畅了，也可以减少病人的痛苦，缩短了手术时间。

另外，根据本发明实施例的驱动装置，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明一个实施例的丝状物检测装置，所述阻尼件包括：多个弹性调节圈，多个所述弹性调节圈设于所述穿孔内且沿所述穿孔的长度方向排列，所述丝状物穿过多个所述弹性调节圈，所述阻尼调节件通过调节所述弹性调节圈的径向形变以调节所述弹性调节圈对所述丝状物的阻尼力的大小。

根据本发明的一个实施例，所述阻尼件还包括：多个垫圈，每个所述垫圈设于相连所述弹性调节圈之间。

根据本发明的一个实施例，所述基座设有阻尼套管，所述穿孔的一部分形成于所述阻尼套管，多个所述弹性调节圈设于所述阻尼套管内。

根据本发明的一个实施例，所述阻尼调节件包括：限位块、阻尼压紧柱和阻尼预紧结构，所述限位块设于所述穿孔内，所述阻尼压紧柱和所述限位块在所述穿孔的长度方向上分别位于所述多个弹性调节圈的两侧，所述阻尼压紧柱通过自身在所述穿孔的长度方向上的运动调节所述弹性调节圈的径向形变，所述阻尼预紧结构与所述阻尼压紧柱相连以控制所述阻尼压紧柱在所述穿孔的长度方向上的运动。

进一步地，所述阻尼压紧柱和所述阻尼预紧结构均设有供所述丝状物穿过的过孔。