[发明专利]一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法

说明书

本发明提供了一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法，其中，包括一加工机台，加工机台包括一机器人和多个依序排列的砂带机，机器人包括一水龙头夹爪；该方法包括一预先生成一预先生成一第一打磨程序的过程，还包括一打磨过程，具体包括：根据待加工水龙头的轮廓数据对第一打磨程序进行补偿，得到第二打磨程序；将所要用到砂带机的坐标系代入第二打磨程序，并进行打磨；随后进行下一个砂带机的打磨，直至打磨完成；有益效果：解决了目前水龙头机器人打磨应用中，手动示教程序精度差、效率低，打磨程序无法自动补偿机加导致的壁厚偏差与铸造偏差，不同砂带机之间打磨程序无法转移等问题，实现了水龙头高效可靠的自动化打磨抛光。

技术领域

本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法。

背景技术

水龙头打磨程序目前主要采用手动示教编程的方式，效率及其低下；打磨程序从一台砂带机转移到另外一台砂带机中需要重新在进行示教，无法实现自动切换，严重影响了系统投入运行的效率。该方法示教效率低，而且精度差，无法保证水龙头打磨质量。

不仅如此，针对水龙头机加工以及铸造产生的偏差主要还是靠砂带机浮动来进行补偿，系统无法实现自动纠偏补偿。这种方法不仅补偿效果差，而且影响砂带机使用寿命

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法，其中，包括一加工机台，所述加工机台包括一机器人和多个依序排列的砂带机，所述机器人包括一水龙头夹爪；

所述自动校正与生成方法包括一预先生成一第一打磨程序的过程，具体包括：

步骤S1，在一设计软件中导入所述加工机台的工作环境，并依据所述工作环境形成一仿真布局；

步骤S2，于所述设计软件中导入一标准尺寸的水龙头的模型，并依照所述标准尺寸进行参数设置；

步骤S3，依据所述仿真布局，在所述标准水龙头的模型的待加工面绘制一加工轨迹，并以所述加工轨迹生成一第一打磨程序；

所述自动校正与生成方法还包括一对待加工水龙头进行打磨的过程，具体包括：

步骤A1，所述机器人通过所述水龙头夹爪抓取所述待加工水龙头，利用一激光传感器获取所述待加工水龙头的轮廓数据，并根据所述轮廓数据对所述第一打磨程序进行补偿以形成相应的第二打磨程序；

步骤A2，将第一台所述砂带机的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机的标准坐标系；

步骤A3，所述机器人采用所述第二打磨程序，通过当前的所述砂带机对所述待加工水龙头进行打磨，所述机器人在打磨完毕后将所述待加工水龙头转移至下一个所述砂带机，随后转向步骤A4；

步骤A4，所述机器人通过一视觉相机对下一台所述砂带机进行标定，以建立下一台所述砂带机的坐标系；

步骤A5，将下一台所述砂带机的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机的标准坐标系，随后返回所述步骤A3，直至所述待加工水龙头经过所有所述砂带机的打磨为止。

其中，所述待加工面包括顶部表面和外轮廓表面。

其中，所述加工机台还包括一换手台，所述换手台上放置一打磨手爪。

其中，所述步骤A1中，对所述第一打磨程序的补偿包括：

步骤A11，根据所述轮廓数据进行对所述代加工水龙头的圆柱外轮廓和顶部表面的拟合；

步骤A12，根据拟合结果计算所述代加工水龙头的偏差数据；

步骤A13，根据所述偏差数据对所述第一打磨程序进行补偿，形成相应的所述第二打磨程序。

其中，所述砂带机的数量为2至4个。