[发明专利]一种深海无人潜艇及其自巡航方法

说明书

本发明公开了一种深海无人潜艇及其自巡航方法，深海无人潜艇包括：艇本体、信号发送接受器、前后螺旋桨、推进器、自动控制器开关和气体排放开关；方法包括：获取深海无人潜艇的航行点，根据航行点得到预定航行路线，实时监测深海无人潜艇的偏航情况及其前方航道是否有障碍物，若是，则采取避障操作。本发明通过设置为无人潜艇，潜艇上可以有更多的燃油补给，从而保证监测结果的全面性；通过制定航行线路，并实时监测深海无人潜艇的偏航情况和航道上的障碍物情况，使得深海无人潜艇能及时应对突发的障碍情况，实时性较强，大大提高深海无人潜艇的安全性，为有效地完成航行全面监测的任务提供了巨大的帮助。

技术领域

本发明涉及潜艇领域，尤其涉及一种深海无人潜艇及其自巡航方法。

背景技术

潜艇是一种能潜入水下活动和作战的舰艇，也称潜水艇，潜艇在战斗中的主要作用是：对陆上战略目标实施核袭击，摧毁敌方军事、政治、经济中心；消灭运输舰船、破坏敌方海上交通线；攻击大中型水面舰艇和潜艇；执行布雷、侦察、救援和遣送特种人员登陆等。

然而，常规潜艇都需要有专门的海员来驾驶，在深海等比较特殊的领域作业时，存在一定的危险性。有时，为了考察地形或者敌情，需要对深海海底某航线进行监测，如果仍然由海员来驾驶潜艇，那么海员和潜艇均需要承受巨大的压力，危险性比较大，同时由于潜艇内的补给是一定的，监测的结果也不一定全面。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能自动规划航线，且能有效避开障碍物的一种深海无人潜艇及其自巡航方法。

本发明所采用的技术方案是：

一种深海无人潜艇，其特征在于：所述的潜艇包括潜艇本体、位于潜艇本体上方的信号发送接受器、位于潜艇本体前方的前螺旋桨、位于潜艇本体后方的后螺旋桨、位于潜艇本体下方的推进器、潜艇本体内部的自动控制器开关和位于潜艇本体顶部的气体排放开关；其中，潜艇本体为分段式结构，包括位于潜艇本体中部的燃料舱和设备舱、位于设备舱旁边的主机舱，自动控制器开关位于主机舱的上方，气体排放开关位于主机舱的顶部，潜艇本体前后两端分别设有第一浮力调节舱和第二浮力调节舱，潜艇本体的后端和底部中段各有一个通水孔、在每个舱体交界处设置自动双向压力开关，在主机舱和第一浮力调节舱的底部设置一个开口向第一浮力调节舱的单向阀，各舱体的下部相通为一水道结构，潜艇本体前端设置一个摄像头。

作为所述的一种深海无人潜艇的进一步改进，潜艇本体的外部形状为椭圆形，动力控制器中的动力能源是固体燃料或液体燃料，燃料舱和设备舱采用坚固的双层结构，推进器为管道螺旋桨结构，信号发送接受器为激光对潜通信设备。

本发明所采用的另一技术方案是：

一种深海无人潜艇的自巡航方法，包括以下步骤：

A、岸上远程操控，启动深海无人潜艇的自动控制器开关，深海无人潜艇的第二浮力调节舱不断进水，深海无人潜艇下沉，到达指定深度和指定位置；

B、通过航行点获取单元获取深海无人潜艇的航行点；

C、根据航行点，通过航线制定单元自动生成航行线路或自定义航行线路得到预定航行路线；

D、深海无人潜艇通过偏航监测单元实时监测是否发生偏航，若是，则调整航向返回预定航行路线；反之，则保持当前航行状态不变；

E、深海无人潜艇通过避障单元实时监测前方航线是否有障碍物，若是，则采取避障操作；反之，则保持当前航行状态不变；

F、深海无人潜艇在整个航行过程中，均会将摄像头实时拍摄到的影像和位置信息通过信号发送接受器发送至岸上控制中心；当深海无人潜艇完成整个航线后，开始返航，抵达指定位置后，第二浮力调节舱开始排水，深海无人潜艇上浮。

作为所述的一种深海无人潜艇的自巡航方法的进一步改进，所述步骤B包括：