[发明专利]一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法

权利要求书

1.一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、将全局环境进行分割；

S20、将分割好的子区域进行编码；

S30、设置进化代数计数器t=1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；

S40、种群初始化，包括对路径P(t)和断点B(t)的初始化；

S50、计算种群中所有个体的适应度：计算每个个体中机器人i的子周游路径H_i及子周游路径所连接的子地图面积A_i之和，记为C(H_i)+C(A_i)，H_i和A_i中的i=1,2,…k；计算k个值中的最大值；

S60、根据目标函数，记录当代种群中最好的解，即最优的最短路径和最优的断点设置；

S70、遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；

S80、进行终止条件判断：若tT则t = t +1，转到步骤S50继续进行；如果t ≥ T则把进化过程中适应度最高的个体作为近似最优解输出；

S90、对输出的最优解，使用2-opt算法对各个子周游路径本身进行优化，算法结束。

2.根据权利要求1所述的大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，其特征在于，步骤S20中所述编码采用符号编码的方式，以一组数字表{1，2，3，…}表示{子地图1，子地图2，子地图3，…}。

3.根据权利要求1所述的大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，其特征在于，步骤S40中，所述种群初始化，包括路径的初始化和断点的初始化。

4.根据权利要求1所述的大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，其特征在于，步骤S50中，所述个体的适应度计算公式为：

其中，C(H_i)表示机器人i子周游路径的长度，C(A_i)表示机器人i需要覆盖的子区域的面积之和。

5.根据权利要求1所述的大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，其特征在于，步骤S70中，所述遗传算子操作包括倒位操作、换位操作、移位操作三个步骤。

6.根据权利要求1所述的大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，其特征在于，所述的清洁机器人为同构机器人。

7.根据权利要求1所述的大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，其特征在于，所述清洁机器人具有相同的行驶速度。