[发明专利]一种机器人变距抓纱机械手装置

说明书

本发明公开一种机器人变距抓纱机械手装置，包括六轴机器人、整体变距滑台和单组XY两轴调整抓纱机械手。所述六轴机器人具有工作范围大，动作灵活等特点；所述整体变距滑台安装在所述六轴机器人的前端手腕上，通过所述整体变距滑台可实现多个抓纱夹具横间距和纵间距的变距；这样可适应一次性多种间距筒子纱的抓取；所述单组XY两轴调整抓纱机械手，每组分别由视觉相机、XY两轴滑台和抓纱夹具组成；所述视觉相机在抓取前对需要抓取的筒子纱位置拍照，然后所述XY两轴滑台根据拍照的位置数据对所述抓纱夹具进行对位调整，使每组所述抓纱夹具经单独调整后准确对位筒子纱，然后再抓取筒子纱；这样可提高机械手一次性抓取多个筒子纱的准确性和稳定性。

技术领域

本发明公开了一种机器人变距抓纱机械手装置，包括六轴机器人、整体变距滑台和单组XY两轴调整抓纱机械手。

背景技术

六轴机器人，是一种具有6个关节轴，具有6个自由度的工业机器人，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。常用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、焊接、喷涂、搬运等工作。六轴机器人具有高灵活性，超大负载，高定位精度等优点，其结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小，可完成很多人力不适合完成的工作，可实现机械的高度自动化。常见的六轴机器人一般有6个自由度，其机械结构由六个关节轴组成，六个关节轴分别由六个伺服电机驱动，伺服电机通过减速器或同步带等形式分别驱动其对应关节轴的旋转。六个关节合成实现机器人末端6自由度动作。

纺织业开始越来越趋向科技化与自动化，同时倾向于结合工业机器人来提高生产效率，为此我们提出一种机器人变距抓纱机械手装置。

织布前需要进行整经，整经时需要上纱，即上筒子纱，且上纱数量较多，但是目前上纱方式大多采用人工手动上纱，此方式不仅操作复杂，容易造成上纱不稳定，而且还费时费力，降低了工作效率，在一定程度上影响了企业的经济利润。为此，我们提出了一种机器人变距抓纱机械手装置，来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人变距抓纱机械手装置。机器人变距抓纱机械手，采用六轴机器人作为抓纱夹具的运动载体，充分利用了六轴机器人结构紧凑、定位精度高、工作范围大、安装占地空间小的优点；机器人变距抓纱机械手，采用整体变距滑台，可实现一次抓取多个筒子纱，通过滑台整体变距，可实现兼容多种横间距和纵间距筒子纱的抓取；同时每个抓纱夹具上分别独立配备一个视觉相机，在每次抓取前先对筒子纱拍照进行实时位置采集，再通过XY两轴滑台来调整抓纱夹具的位置，可提高抓纱夹具抓取筒子纱的准确性和稳定性；这样可实现抓纱夹具每次都按筒子纱的实时位置来抓取，可避免由于筒子纱摆放存在的误差造成抓纱夹具的对位偏差，这样按筒子纱的实时位置来抓取可大大的提高了抓纱夹具抓取的对位准确性和稳定性。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机器人变距抓纱机械手装置，所述机器人手腕上设有整体变距滑台，所述整体变距滑台的滑块按行和列分布，每个滑块对应安装一组抓纱夹具，所述每组抓纱夹具上均设有视觉相机、XY两轴滑台，抓纱夹具。

优选地，所述六轴机器人，在其活动范围内可灵活运动适应多个位置的筒子纱的抓取，同时整体结构紧凑，占用空间小。

优选地，所述整体变距滑台，设有纵向滑台和横向滑台，所述横向滑台安装在纵向滑台上，可实现横向滑台上的滑块在横间距和纵间距上同时变距，进而可实现使抓纱机械手适应多种间距筒子纱的抓取。

优选地，所述单组XY两轴调整抓纱机械手设有视觉相机、XY两轴滑台、抓纱夹具，所述抓纱夹具安装在所述XY两轴滑台上。

附图说明

图1为本发明提出的一种机器人变距抓纱机械手装置的立体三维图；

图2为本发明提出的一种机器人变距抓纱机械手装置的整体变距滑台的立体三维图；