[发明专利]模拟超声波雷达探测的方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种模拟超声波雷达探测的方法，包括：

获取仿真场景；

根据超声波雷达传感器的参数，确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向；其中，所述超声波雷达传感器的参数包括：水平探测视角、垂直探测视角、水平探测分辨率、垂直探测分辨率；

其中，所述根据超声波雷达传感器的参数确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向包括：

根据所述水平探测视角和所述水平探测分辨率，确定所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角，其中所述超声波发射第一纵面是位于边缘的超声波发射纵面；

根据所述垂直探测视角和所述垂直探测分辨率，确定所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角，其中所述超声波发射第一横面是位于边缘的超声波发射横面；以及

根据所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角和所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角，确定所述探测方向；

针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪；以及

根据射线追踪结果，确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果。

2.如权利要求1所述的方法，所述超声波雷达传感器的参数还包括最远探测距离和最近探测距离。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪包括：

基于所述探测方向和所述最远探测距离，建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型；以及

针对所述仿真场景执行所述射线的追踪过程，以获得所述射线与所述仿真场景的交点。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述根据射线追踪结果确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果包括：

在所述射线与所述仿真场景的交点中选择最终的交点，并确定所述最终的交点与所述超声波雷达传感器的发射中心之间的距离为探测结果，其中，在所述射线与所述仿真场景的交点中，所述最终的交点与所述发射中心之间的距离d最小，并且所述距离d大于或等于所述最近探测距离。

5.如权利要求3所述的方法，其中，所述几何模型是球面几何模型或柱面几何模型。

6.如权利要求3所述的方法，其中，所述建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型包括：

用线段SP_d表示所述射线，其中所述线段SP_d的起点S是所述超声波雷达传感器的发射中心，所述线段SP_d的终点P_d根据如下公式确定：

其中，L_max表示所述最远探测距离，表示所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角，θ表示所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角。

7.如权利要求3所述的方法，其中，所述建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型包括：

用线段SP_d'表示所述射线，其中所述线段SP_d'的起点S是所述超声波雷达传感器的发射中心，所述线段SP_d'的终点P_d'根据如下公式确定：

其中，L_max表示所述最远探测距离，表示所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角，θ表示所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角。

8.如权利要求3所述的方法，其中，所述建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型包括：

用线段P_sP_d表示所述射线，其中所述线段P_sP_d的起点P_s和终点P_d分别根据如下公式确定：

其中，L_min表示所述最近探测距离，L_max表示所述最远探测距离，表示所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角,θ表示所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角。