[发明专利]无人机环绕角度飞行控制方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机环绕角度飞行控制方法，用于多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机环绕角度飞行控制方法包括：

在接收到环绕角度飞行任务时，获得输入的环绕中心点C以及环绕半径R；

根据所述环绕中心点C和环绕半径R，在地图上显示圆形路径；

接收在所述圆形轨迹上设置的开始航点A、结束航点B，以及环绕方向，并且生成所述环绕角度飞行任务的飞行轨迹；

根据所述环绕角度飞行任务控制无人机飞行。

2.如权利要求1所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述环绕中心点C和环绕半径R，在地图上显示圆形路径包括

在地图上显示环绕中心点C；

根据地图当前比例尺和环绕半径R，在地图上显示当前比例尺下的圆形路径。

3.如权利要求1所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述接收在所述圆形轨迹上设置的开始航点A、结束航点B，以及环绕方向，并且生成所述环绕角度飞行任务的飞行轨迹包括：

在所述圆形路径上显示开始航点A和结束航点B；

接收对开始航点A和结束航点B的拖动操作，根据所述拖动操作修改所述开始航点A和结束航点B在圆形轨迹上的位置；

获得输入的飞行轨迹的顺逆时针方向；

根据所述环绕中心点C、环绕半径R、开始航点A、结束航点B，以及所述顺逆时针方向生成无人机经过的飞行轨迹。

4.如权利要求3所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述在所述圆形路径上显示开始航点A和结束航点B包括：

设置环绕中心点C为centerPoint，centerPoint的经纬度为Lat，Lng，设置环绕半径R为raduis，设置圆形路径上开始航点A的角度为angle1，结束航点B的角度为angle2；

获得开始航点A的经纬度为(X1，Y1)，其中

var X1＝centerPoint.Lat+raduis*Cos(angle1*3.14/180)；

var Y1＝centerPoint.Lng+raduis*Sin(angle1*3.14/180)；

结束航点B的经纬度为(X2，Y2)，其中

var X2＝centerPoint.Lat+raduis*Cos(angle2*3.14/180)；

var Y2＝centerPoint.Lng+raduis*Sin(angle2*3.14/180)。

5.如权利要求4所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述环绕中心点C、环绕半径R、开始航点A、结束航点B，以及所述顺逆时针方向生成无人机经过的飞行轨迹包括：

设置开始航点A和结束航点B分别为clickedPoint，以及设置环绕中心点C为circleAngleLocal；

则通过预设三角函数分别计算获得关于开始航点A和结束航点B转过的角度α，

α＝(float)(radian/Math.PI*180.0+90)；其中

radian＝Math.Atan2(clickedPoint.Y-circleAngleLocal.Y,clickedPoint.X-circleAngleLocal.X)；

通过所述环绕中心点C、环绕半径R、开始航点A、结束航点B、顺逆时针方向，以及角度α生成弧线轨迹，设置所述弧线轨迹为无人机经过的飞行轨迹。

6.如权利要求5所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述环绕角度飞行任务控制无人机飞行包括：

控制无人机的机头朝向所述开始航点A，并且飞行到开始航点A；

控制无人机沿着所述弧线轨迹飞行至结束航点B，并且在飞行期间控制无人机的机头始终对准环绕中心点C。