[发明专利]建筑施工塔式起重机及吊钩定位系统

说明书

本发明提供了一种吊钩定位系统，包括：GNSS流动站、激光信号发射器、偏摆测量装置以及数据处理装置，GNSS流动站包括导航定位装置和坐标计算装置，用于计算GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标；激光信号发射器用于感应第二吊绳段的摆动，并在第二吊绳段的摆动时垂直向上发送激光信号；偏摆测量装置用于接收激光信号，并根据激光信号测量并计算激光信号发射器的偏摆参数；数据处理装置用于根据GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标计算得到的动滑轮中心的三维空间坐标，以及激光信号发射器的偏摆参数，计算得到吊钩的三维空间坐标。准确定位吊钩的位置。本发明还提供一种建筑施工塔式起重机。

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种吊钩定位系统，还涉及一种建筑施工塔式起重机。

背景技术

在塔式起重机进行作业的过程中，准确确定吊钩位置对于完成塔式起重机吊装定点放样任务具有重要意义。通过在吊钩以上的位置处安装定位装置来实现，无法直接安装在吊钩上，若将定位装置直接安装在吊钩上，则不仅影响塔式起重机作业，而且在作业的过程中容易将定位装置损坏。若吊钩受到碰撞或者风吹的影响发生摆动，而且在有些地点无法进行测量时，现有的定位装置无法准确测量吊钩位置。

因此，对于如何准确测量吊钩位置是本领域技术人员急需要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种吊钩定位系统，以及建筑施工塔式起重机，以克服或缓解背景技术中存在的一个或者更多个问题，提供至少一种有益的选择。

作为本发明的一个方面，提供了一种吊钩定位系统，应用于建筑施工塔式起重机，所述建筑施工塔式起重机包括：塔臂、安装于所述塔臂上的移动小车、与所述移动小车连接的第一吊绳段、第二吊绳段、位于所述第一吊绳段和所述第二吊绳段之间的动滑轮、设置在所述第二吊绳段末端的吊钩，所述动滑轮的外部罩设有支撑架，所述支撑架连接于所述动滑轮的中心固定轴上，所述吊钩定位系统包括：

GNSS流动站，设置于所述支撑架的顶部，所述GNSS流动站包括导航定位装置和坐标计算装置，

所述导航定位装置用于采集所述GNSS流动站自身的导航卫星观测值；

所述坐标计算装置用于根据所述导航卫星观测值计算所述GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标；

激光信号发射器，所述激光信号发射器设置于所述第二吊绳段上，用于感应所述第二吊绳段的摆动，并在所述第二吊绳段的摆动时垂直向上发送激光信号；

偏摆测量装置，所述偏摆测量装置与所述支撑架的底部连接，所述偏摆测量装置用于接收所述激光信号，并根据所述激光信号测量并计算所述激光信号发射器的偏摆参数；

数据处理装置，用于根据所述GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标计算得到所述动滑轮中心的三维空间坐标，并根据所述动滑轮中心的三维空间坐标以及所述激光信号发射器的偏摆参数，计算得到所述吊钩的三维空间坐标。

优选的，在上述吊钩定位系统中，所述偏摆测量装置包括连接于所述支撑架底部的铟瓦圆条码数字水平度盘，所述铟瓦圆条码数字水平度盘由所述激光信号触发，并根据所述激光信号发射在所述铟瓦圆条码数字水平度盘的标定点S，自动测量出所述激光信号发射器的水平面偏摆角α和水平面偏摆距离R。

优选的，在上述吊钩定位系统中，所述数据处理装置包括：

动滑轮中心坐标计算单元，用于根据所述GNSS流动站的天线相位中心的三维空间坐标，计算得到所述动滑轮中心的三维空间坐标，计算公式如下表示：