[发明专利]位置估计方法、位置估计装置、以及位置估计系统

说明书

本发明涉及位置估计方法、位置估计装置、以及位置估计系统。提供一种具备能够根据多种多样的测定值的特性来进行精度更高的位置的估计的算法的位置估计方法、位置估计装置、以及位置估计系统。接收从多个接收机发送的多个接收信号强度，所述多个接收机取得从发送机发送的电波的接收信号强度并且将所取得的接收信号强度发送，在基于多个接收信号强度来计算发送机与多个接收机的各个的距离并且使用多个距离来估计发送机的位置时，在多个距离之中存在比预先确定的距离的阈值小的距离的情况下，进行将比阈值小的距离所对应的接收机的位置估计为发送机的位置的校正处理。

技术领域

本发明涉及位置估计方法、位置估计装置、以及位置估计系统，特别是涉及使用了RSSI（Received Signal Strength Indicator：接收信号强度）值的位置估计方法、位置估计装置、以及位置估计系统。

背景技术

近年来，寻求对特定的人物或动物等（以下为“探索对象”）的位置进行估计的系统（以下为“位置估计系统”）的实现。例如，可举出伴随着高龄化社会的到来的要看护老人的徘徊的问题。即，只要实现能够估计徘徊的老人的位置的系统，则有助于看护者的负担减轻。此外，可举出牛等家畜的牧场中的各个家畜的位置的估计。例如，只要能够把握活体数据（vital data）（生物信息）以及家畜的位置，则有助于牧场主的管理上的负担减轻。

作为估计探索对象的位置的方法，通常知晓使用了GPS（Global PositioningSystem，全球定位系统）的方法。可是，伴随着近代的IoT（Internet of Things，物联网）等的抬头，代替GPS而寻求更低功耗且更低成本的位置估计方法。作为那样的位置估计方法的一个例子，讨论了使用了RSSI值的方法。正在有精力地讨论使用了其中作为电波到达距离比较长的亚千兆赫兹（sub gigahertz）带（以下为“亚G”。例如为920MHz带）的方法。使用了RSSI值的位置估计系统通常包含发送电波并且附随于探索对象而移动的发送机（例如为“信标”）、以及接收从发送机发送的电波并且根据其RSSI值即接收信号强度估计到探索对象的距离的多个接收机（例如为“集线器”）来构成。

作为使用了RSSI值的位置估计系统，已知有例如专利文献1所公开的系统。专利文献1所公开的位置估计系统具备3个以上的接入点（access point）、以及基于接入点所受理的便携式终端的电波的与强度有关的信息来估计便携式终端的位置的位置估计装置，位置估计装置具有决定部和估计部。决定部基于在多个时间带的各个中各接入点所受理的便携式终端的电波的、与强度有关的、每个接入点且每个时间带的电波强度信息，针对各时间带，将1个接入点决定为最大强度电波接收机。估计部基于判定对象时间带所包含的时间带的最大强度电波接收机的组合来估计由2个以上的时间带构成的判定对象时间带中的便携式终端的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-217943号公报。

发明要解决的课题

可是，通过使用RSSI值，从而与使用GPS的情况相比较，存在实现更抑制功耗且也抑制成本的位置估计系统的可能性。可是，在使用了RSSI值的位置估计方法中，存在当例如接收机与发送机的距离分离而接收信号强度变弱时测定的距离即估计的位置（以下为“估计点”）的误差变大这样的问题。也就是说，存在估计点的摇动变大而在地图中描绘的情况下难以特别指定估计点的位置或轨迹的情况。此外，在使用了RSSI值的位置估计方法中通常使用配置在3处以上的接收机中的3点的RSSI值来估计位置，但是，也存在起因于距离的误差而不能计算估计点的情况。也就是说，未必能够总是取得适当的3点的测定值，此外，即使能够取得3点测定值，这些测定值在根据3点的位置的估计中未必为适当的值。为了提高位置估计的精度，认为也需要从这样的观点出发的讨论。