[发明专利]一种载人无人机及其信号冗余备份覆盖系统和方法

权利要求书

1.一种载人无人机与地面控制站的信号冗余备份通信方法，其特征在于，应用于载人无人机，包括：

当所述载人无人机与地面控制站之间的直接通信链路发生中断时，向设置在所述载人无人机飞行空间范围内的备份通信地面站发送通信请求，所述备份通信地面站与所述地面控制站保持双向通信连接；

当接收到所述发送通信请求对应的响应信息时，与所述备份通信地面站建立双向通信连接；

在建立通信连接后，通过所述备份通信地面站建立与所述地面控制站之间的备份通信链路，并通过所述备份通信链路与所述地面控制站通信，直到所述直接通信链路恢复。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向设置在所述载人无人机飞行空间范围内的备份通信地面站发送通信请求之前，所述方法还包括：

接收设置在所述载人无人机飞行空间范围内各个备份通信地面站广播的广播信息，所述广播信息含有自身对应的备份通信地面站标识；

检测所述广播信息的信号强度，并根据信号强度大于或者等于预设阈值的备份通信地面站所对应的备份通信地面站标识，生成可选备份通信地面站列表。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向设置在所述载人无人机飞行空间范围内的备份通信地面站发送通信请求，具体包括：

从所述可选备份通信地面站列表中选择备份通信地面站标识，并向选择标识所对应的备份通信地面站发送通信请求。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述备份通信地面站建立与所述地面控制站之间的备份通信链路，并通过所述备份通信链路与所述地面控制站通信，直到所述直接通信链路恢复，具体包括：

向所述备份通信地面站发送标识信息转发请求，所述转发请求携带有所述载人无人机的标识信息；

当所述备份通信地面站将所述标识信息转发给所述地面控制站时，通过所述备份通信地面站的中转与所述地面控制站通信，直到所述直接通信链路恢复。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述载人无人机与地面控制站之间的直接通信链路发生中断时，向设置在所述载人无人机飞行空间范围内的备份通信地面站发送通信请求之前，所述方法还包括：

检测未接收到所述地面控制站通过所述直接通信链路发送的控制指令的时间间隔是否大于预设时间间隔；或者在通过所述直接通信链路向所述地面控制站发送数据时，检测是否接收到对应的发送失败响应；

若是，则确定所述载人无人机与地面控制站之间的直接通信链路发生中断。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述备份通信链路与所述地面控制站通信，直到所述直接通信链路恢复之后，所述方法还包括：

向所述地面控制站发送所述直接通信链路的恢复请求；

若成功恢复所述直接通信链路，则通过保持与所述地面控制站直接通信收发，验证所述直接通信链路恢复的稳定性；

当所述直接通信链路恢复的稳定性符合预设稳定条件时，恢复通过所述直接通信链路与所述地面控制站通信。

7.一种载人无人机，其特征在于，包括：

发送单元，用于当所述载人无人机与地面控制站之间的直接通信链路发生中断时，向设置在所述载人无人机飞行空间范围内的备份通信地面站发送通信请求，所述备份通信地面站与所述地面控制站保持双向通信连接；

建立单元，用于当接收到所述发送单元发送通信请求对应的响应信息时，与所述备份通信地面站建立双向通信连接；

通信单元，用于在所述建立单元建立与所述备份通信地面站的通信连接后，通过所述备份通信地面站建立与所述地面控制站之间的备份通信链路，并通过所述备份通信链路与所述地面控制站通信，直到所述直接通信链路恢复。