[发明专利]一种自动化打磨装置及其打磨系统

权利要求书

1.一种自动化打磨装置，其特征在于，包括：

工件定位机构：用于固定需要打磨的工件，该工件定位机构包括送料板、定位板、定位架、工件固定座、定位气缸、定位夹头和夹头固定座，其中，所述定位板设在送料板上，所述送料板上开有定位孔，所述定位架设在定位板上，所述工件固定座设在定位架上，该工件固定座的两端开有固定开口，所述夹头固定座插设在固定开口内，所述定位夹头插设在夹头固定座上，所述定位气缸设在定位架下，该定位气缸的伸缩端依次穿设定位架、夹头固定座后与定位夹头连接；

输送线：用于输送工件定位机构，该输送线上设置有至少1个以上的打磨工位，该输送线对应每个打磨工位处对称设置有工件定位气缸，该工件定位气缸的伸缩端与定位孔相对应，且所述输送线上对应每个打磨工位设置有工件到位传感器，且所述输送线两侧对应打磨工位设置有吸尘设备；

上料机构：接设在输送线的起始端，该上料机构包括上料架、升降滑接在上料架内的上料板、辅助将上料板上的工件定位机构推送到输送线上的推送气缸，所述上料架内设置有上料升降气缸，该上料升降气缸的伸缩端与上料板连接，且该推送气缸设置在与输送线齐平的上料架内，该推送气缸的伸缩端接有推送板；

下料机构：接设在输送线的终端，该下料机构包括下料架、升降滑接在下料架内的下料板、下料升降气缸，所述下料升降气缸的伸缩端与下料板连接；

打磨机构，对应每个打磨工位设置，该打磨机构包括打磨头组，将打磨头组传动到每个打磨工位的机械臂，其中，所述打磨头组包括ASK打磨头、ACF法兰，所述ASK打磨头与ACF法兰座通过法兰连接，所述机械臂上设有机械臂控制器，该机械臂控制器的传动末端铰接有连接座，该连接座上固定有第六电机，且该第六电机的输出端通过ACF法兰与ASK打磨头主浮动连接；

换砂纸机构：所述换砂纸机构对应每个打磨机构设置，该换砂纸机构包括换砂机架、设置在换砂机架上的揭废砂组和新砂组，该换砂机架对应揭废砂组旁开有废砂通道口，该换砂机架上对应新砂组处设置有物料检测传感器，该物料检测传感器与ACF法兰连接；

机器臂控制柜：用于控制机械臂运作，该机械臂控制柜与机械臂控制器连接；

电控柜：用于给各个机构、组件提供电力；

防尘罩：用于隔离打磨时产生的粉尘，该防尘罩将输送线、打磨机构、换砂纸机构、机械臂控制柜、电控柜罩设在内。

2.根据权利要求1所述的一种自动化打磨装置，其特征在于，所述输送线包括输送架以及绕设在输送架上的输送带，且该输送线与上料机构、下料机构之间均设置有辅助工件定位机构输送的辅送轮。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动化打磨装置，其特征在于，所述机械臂包括底座、上关节和下关节，其中，所述底座上旋转设置有电机座，该电机座通过第一电机与底座旋转连接，所述下关节的底端通过第二电机与电机座铰接，该下关节的顶端通过第三电机与上关节铰接，所述上关节的通过第四电机与连接座铰接，该上关节上还接设有可使上关节自旋转的第五电机，所述机械臂控制器分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动化打磨装置，其特征在于，所述揭废砂组包括揭砂固定座、揭砂气缸、上揭砂夹块、下揭砂夹片，其中，所述揭砂固定座固定在换砂机架上，所述下揭砂片固定在揭砂固定架的一侧，所述揭砂气缸通过气缸座固定在揭砂固定座的另一侧，该揭砂气缸的伸缩端连接上揭砂夹块，且上揭砂夹块与下揭砂夹片对称设置，该下揭砂夹片的竖截面呈楔形；所述新砂组包括砂纸架，砂纸放置在砂纸架内；所述换砂机架内对应废砂通道口设有斜滑道，该斜滑道底部接有废砂纸收集箱。