[发明专利]一种室内科考机器人

权利要求书

1.一种室内科考机器人，其特征在于，该科考机器人包括：

机器人本体；

控制计算机，用于对机器人本体发送控制指令及规划运动路径；

工控机(14)，设于机器人本体内，并与控制计算机无线连接，用于接收或发布控制指令，所述的工控机(14)设有WIFI模块和发射天线；

底层驱动电路板(10)，与工控机(14)通过串口连接，用于对科考机器人的活动进行控制；

运动修正模块，与底层驱动电路板(10)连接，用于对科考机器人的运动偏移进行修正，所述的运动修正模块包括电子指南针(11)和IMU(12)，电子指南针(11)和IMU(12)分别与底层驱动电路板(10)连接；

清洁模块，固定在机器人本体前端，并与底层驱动电路板(10)连接，用于对科考机器人所在的科考区域进行清洁或清理，所述的清洁模块包括支架(28)、风力清洁机构和水流清洁机构；

采集模块，与底层驱动电路板(10)连接，用于实现科考机器人对液体目标或固体目标的采集，所述采集模块包括固液采集器、推杆电机(3)、采集模块驱动单元(8)和采集器电机(4)，所述的固液采集器的一端与推杆电机(3)通过固定螺栓(20)固定，另一端与采集器电机(4)连接，所述的采集器电机(4)、推杆电机(3)分别通过采集模块驱动单元(8)与底层驱动电路板(10)连接；

监控模块，与工控机(14)连接，用于实现科考机器人的自动避障巡航；

感知模块，设于机器人本体的前端及后端，并与底层驱动电路板(10)连接，用于检测科考机器人周围的障碍物信息；

运动模块，设于机器人本体上，并与底层驱动电路板(10)连接，用于完成科考机器人的行驶及转向；

所述的固液采集器包括螺旋输送结构(24)和扁钻头(25)，所述的螺旋输送结构(24)与采集器电机(4)连接，螺旋输送结构(24)的四周设有轴芯(23)，所述的扁钻头(25)固定在螺旋输送结构(24)的底部，固液采集器的出口端(21)设有橡胶塞(22)。

2.根据权利要求1所述的一种室内科考机器人，其特征在于，所述的风力清洁机构包括风机(6)及与风机(6)连接的出风管道(27)，所述的水流清洁机构包括自吸泵(5)及与自吸泵(5)连接的水流管道(26)，所述的风机(6)固定在支架(28)顶部，所述的自吸泵(5)设于支架(28)侧壁上，所述的水流管道(26)固定在支架(28)上，风机(6)、自吸泵(5)分别与底层驱动电路板(10)连接。

3.根据权利要求2所述的一种室内科考机器人，其特征在于，所述的支架(28)上设有向下倾斜的坡度端(281)，出风管道(27)的出风口(271)与水流管道(26)的喷水口(261)分别架设在坡度端(281)上。

4.根据权利要求1所述的一种室内科考机器人，其特征在于，所述的监控模块包括摄像机(18)和激光雷达(17)，所述的摄像机(18)设于机器人本体四周，所述的激光雷达(17)固定在机器人本体上，摄像机(18)与激光雷达(17)分别通过USB接口与工控机(14)连接。

5.根据权利要求4所述的一种室内科考机器人，其特征在于，所述的自动避障巡航通过激光雷达(17)对周围环境扫描并建立包括障碍物分布在内的科考区域全局地图，结合工控机(14)的D*算法对环境地图处理后实现。

6.根据权利要求1所述的一种室内科考机器人，其特征在于，所述的运动模块包括履带电机驱动单元(7)、设于机器人本体两侧的左履带、右履带以及分别与左履带、右履带连接的左履带电机(1)和右履带电机(2)，左履带电机(1)和右履带电机(2)分别与履带电机驱动单元(7)连接，履带电机驱动单元(7)与底层驱动电路板(10)连接。