[发明专利]一种改进的双向双边测距方法

权利要求书

1.一种改进的双向双边测距方法，其特征是，包括如下步骤：

a、移动节点连续发射两次信号，分别为第一信号和第二信号；移动节点即为标签；

b、若干固定参考节点均接收到移动节点所发射的两次信号；若干固定参考节点中，存在一个主固定参考节点，其余固定参考节点均为从固定参考节点；

c、所述主固定参考节点在接收到所述第二信号后，延时一段时间发射第三信号给所有从固定参考节点，同时将第三信号发送给移动节点；

d、所述移动节点在接收到第三信号后延时一段时间发射第四信号给主固定参考节点；

e、根据移动节点、固定参考节点发送信号的时间以及接收信号的时间，再结合固定参考节点彼此之间的距离即可计算得出移动节点到各个固定参考节点之间的距离；具体来说，通过移动节点连续发射的第一信号和第二信号以及主固定参考节点发送的第三信号，完成移动节点到主、从固定参考节点的距离差测量；同时，移动节点发送的第二信号和主固定参考节点发送的第三信号作为双向双边测距中的前两帧信号；

固定参考节点有四个，其中一个是主固定参考节点，另外三个分别是第一从固定参考节点、第二从固定参考节点和第三从固定参考节点；

主固定参考节点与移动节点之间的距离计算公式如下：

第一从固定参考节点与移动节点之间的距离计算公式如下：

式(2)中，

第二从固定参考节点与移动节点之间的距离计算公式如下：

式(3)中，

第三从固定参考节点与移动节点之间的距离计算公式如下：

式(4)中，

上面公式中，S_A为主固定参考节点与移动节点之间的距离，S_B为第一从固定参考节点与移动节点之间的距离，S_C为第二从固定参考节点与移动节点之间的距离，S_D为第三从固定参考节点与移动节点之间的距离；τ_RP′为移动节点接收到第三信号的时间，τ_SP′为移动节点发射第二信号的时间，τ_SP′4为移动节点发射第四信号的时间，τ_RP′4为主固定参考节点接收到第四信号的时间，τ_SA3为主固定参考节点发射第三信号的时间，τ_RA2为主固定参考节点接收到第二信号的时间，τ_RA1为主固定参考节点接收到第一信号的时间，τ_RB1为第一从固定参考节点接收到第一信号的时间，τ_RB2为第一从固定参考节点接收到第二信号的时间，τ_RB3为第一从固定参考节点接收到第三信号的时间，τ_RC1为第二从固定参考节点接收到第一信号的时间，τ_RC2为第二从固定参考节点接收到第二信号的时间，τ_RC3为第二从固定参考节点接收到第三信号的时间，τ_RD1为第三从固定参考节点接收到第一信号的时间，τ_RD2为第三从固定参考节点接收到第二信号的时间，τ_RD3为第三从固定参考节点接收到第三信号的时间；C为光速；S_AB为主固定参考节点与第一从固定参考节点之间的距离，S_AC为主固定参考节点与第二从固定参考节点之间的距离，S_AD为主固定参考节点与第三从固定参考节点之间的距离。