[发明专利]一种目标物体三维空间运动距离计算方法在审
| 申请号： | 201810370325.7 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108564594A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 谢超逸;尹宗天;王宇轩;刘杰;樊嘉杰 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136;G06T7/194;G06T7/20;G06T7/62 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 目标物体 三维空间运动 三维空间 前后移动距离 计算目标 距离计算 运动图像 传感器采集 机器人视觉 面积函数 前后运动 图像分析 图像领域 物体平面 移动位置 运动距离 单图像 成像 测算 分解 填补 | ||
1.一种目标物体三维空间运动距离计算方法，其特征在于：包括如下步骤：
利用单图像传感器采集目标物体的运动图像，将目标物体运动方向分解为上下、左右和前后六个方向；
根据运动图像中目标物体行心移动位置确定目标物体在平面上的移动距离；
利用成像面积函数计算目标物体前后移动距离；
根据目标物体在平面上的移动距离和前后移动距离，计算目标物体在三维空间的运动距离。
2.根据权利要求1所述的目标物体三维空间运动距离计算方法，其特征在于：计算目标物体在平面上的移动距离前需将目标物体从背景图像中分离出。
3.根据权利要求2所述的目标物体三维空间运动距离计算方法，其特征在于：分离目标物体和背景图像的方法为：
利用二值化函数对运动图像进行处理；
采用概率统计方法确定像素最优阈值，并将二值化处理后的图像中小于最优阈值的像素分割为背景，大于或者等于最优阈值的像素分割为目标物体。
4.根据权利要求3所述的目标物体三维空间运动距离计算方法，其特征在于：所述二值化函数包括基于灰度值处理图像的函数。
5.根据权利要求3所述的目标物体三维空间运动距离计算方法，其特征在于：确定目标物体在平面上移动距离的方法为：
根据灰度图像找到目标物体的几何中心，即形心；
计算目标物体的形心在灰度图像中的移动距离，即目标物体在平面上的移动距离。
6.根据权利要求3所述的目标物体三维空间运动距离计算方法，其特征在于：计算目标物体前后移动距离的方法为：
通过成像原理，获得成像面积函数
其中f是镜头的焦距；d为物距；sE是目标物体实际面积；sM是镜像的目标物体面积；k为镜头所接收到的图像被显示屏放大的比例；
目标物体前后移动距离通过物距d的前后变化计算获得。
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