[发明专利]一种储物仓仓门、储物仓及运输机器人

说明书

本发明提供一种储物仓仓门、储物仓及运输机器人，包括一对第一门轨，分设在储物仓的两个相对的侧面上；一对第二门轨，分设在储物仓的两个相对的侧面上，所述第二门轨和所述第一门轨在同一侧面上的投影相交但不重合；第一仓门，设置在所述一对第一门轨之间；第二仓门，设置在所述一对第二门轨之间；仓门驱动机构，用于驱动所述第一仓门和所述第二仓门分别沿着所述一对第一门轨和所述一对第二门轨移动。本发明的储物仓仓门、储物仓及运输机器人将仓门和仓体合二为一，实现了仓门任意位置打开，极大地提升了储物仓的空间利用率和使用效率。

技术领域

本发明涉及一种仓门，特别是涉及一种储物仓仓门、储物仓及运输机器人。

背景技术

近年来，运输机器人得到了飞速的发展。对于具有物品运送功能的运输机器人，其运送装置主要包括以下两种形式：

(1)外置形式

机器牛、机器马等的机器人，将物品驮在背上；再如人形机器人，双臂前伸，双手托举一个托盘，将物品放置在托盘上。采用外置的运送装置不受储物空间限制，易于实现；但不适合运送一些私密物品，且不宜配送防尘防风等要求较高的物品。

(2)内置形式

如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。对于单开门的储物仓，若储物仓内设置单层置物板，则存在放置物品单一、储物仓利用率较低的缺陷；若储物仓内设置有多层置物板，则在取件的时候受空间所限，只能依次序取物，如果上层置物板上的物品没有取走，那么下层置物板上的物品就无法送达客户，使用效率低下。这是因为受运输机器人高度和内部空间所限，任意调换置物板之间的顺序难度很大，而且会大大增加成本。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种储物仓仓门、储物仓及运输机器人，将仓门和仓体合二为一，实现了仓门任意位置打开，极大地提升了储物仓的空间利用率和使用效率。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种储物仓仓门，包括一对第一门轨，分设在储物仓的两个相对的侧面上；一对第二门轨，分设在储物仓的两个相对的侧面上，所述第二门轨和所述第一门轨在同一侧面上的投影相交但不重合；第一仓门，设置在所述一对第一门轨之间；第二仓门，设置在所述一对第二门轨之间；仓门驱动机构，用于驱动所述第一仓门和所述第二仓门分别沿着所述一对第一门轨和所述一对第二门轨移动。

于本发明一实施例中，所述仓门驱动机构包括：

驱动电机组件；

若干第一同步带轮，设置在所述一对第一门轨上；

两个第一同步带，每个第一同步带套设在一个第一门轨上的第一同步带轮上，且与所述第一仓门的一侧边相连，以在所述驱动电机组件的驱动下随所述第一同步带轮转动进而带动所述第一仓门沿所述一对第一门轨移动；

若干第二同步带轮，分别设置在所述一对第二门轨上；

两个第二同步带，每个第二同步带套设在一个第二门轨上的第二同步带轮上，且与所述第二仓门的一侧边相连，以在所述驱动电机组件的驱动下随所述第二同步带轮转动进而带动所述第二仓门沿所述一对第二门轨移动。

于本发明一实施例中，所述驱动电机组件包括外轨驱动电机和内轨驱动电机，分别用于驱动所述第一同步带轮和所述第二同步带轮。

于本发明一实施例中，所述驱动电机组件驱动一个第一门轨上的第一同步带轮和一个第二门轨上的第二同步带轮，两个第一门轨上相对位置处的两个第一同步带轮通过滚轴相连，两个第二门轨上相对位置处的两个第二同步带轮通过滚轴相连。

于本发明一实施例中，所述第一门轨和所述第二门轨均为矩圆角矩形轨道。

于本发明一实施例中，同一侧面上的所述第一门轨和所述第二门轨位于不同铅垂面上。