[发明专利]一种主从分布式控制的巡检机器人

权利要求书

1.一种主从分布式控制的巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体、检测装置、基于工业以太网的主从分布式本体控制系统和多媒介监控系统，其中：

所述检测装置用于检测机器人本体的运动信息、配电房环境信息以及配电房柜体信息；

所述基于工业以太网的主从分布式本体控制系统接收检测装置检测的机器人本体的运动信息、配电房环境信息以及配电房柜体信息，并根据机器人本体的运动信息对机器人本体进行运动控制；

所述多媒介监控系统，接收机器人的运动信息、配电房环境信息以及配电房柜体信息，实现对配电房的监控。

2.根据权利要求1所述的主从分布式控制的巡检机器人，其特征在于，所述检测装置包括：

用于检测机器人本体运动信息的装置，包括：轨道小车编码器(11)、伸缩装置编码器(27)、电动推杆编码器(71)、接近开关传感器(2)、超声波避障传感器(97)；

用于检测配电房环境信息的传感器，包括：温湿度传感器(7)、氧气传感器(57)、噪音传感器(58)、六氟化硫传感器(68)；

用于检测配电房柜体信息的装置，包括：红外摄像仪(50)、高清摄像头(62)、局放传感器TEV探头(53)、局放传感器超声波探头(54)。

3.根据权利要求2所述的主从分布式控制的巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体包括轨道小车、伸缩装置和吊舱，其中轨道小车吊装在运行轨道(3)上，将轨道小车运送到待检测设备前方；所述伸缩装置沿垂直方向运动，将吊挂在伸缩装置下方的吊舱运送到指定高度；所述吊舱内设置有电动推杆和两轴云台。

4.根据权利要求3所述的主从分布式控制的巡检机器人，其特征在于，机器人本体的运动信息包括轨道小车、伸缩装置和电动推杆运动信息。

5.根据权利要求3所述的主从分布式控制的巡检机器人，其特征在于，所述伸缩装置包括安装架(21)、设置在安装架上的转轴(25)、滚筒(22)、两个伸缩杆(23)、皮带(26)、用以驱动滚筒(22)的驱动装置；

所述滚筒(22)设置在安装架(21)上端；所述两个伸缩杆(23)平行固定在安装架(21)下端；所述转轴(25)的轴向与滚筒(22)的轴向平行；所述皮带(26)的一端与滚筒(22)相连，另一端通过转轴(25)后伸入伸缩杆(23)内部，且位于伸缩杆(23)中心，并与伸缩杆(23)底板相连；所述两个伸缩杆(23)分别通过一个皮带(26)与滚筒(22)相连；所述驱动装置包括伸缩杆电机(33)和蜗轮蜗杆减速器(20)，伸缩杆电机(33)与蜗轮蜗杆减速器(20)通过柔性联轴器同轴相连；所述驱动装置带动滚筒(22)转动，滚筒(22)带动皮带(26)，转轴(25)将皮带(26)沿滚筒(22)的转动转化为垂直上下运动，皮带(26)进一步带动伸缩杆(23)上下伸缩，以带动吊舱上下移动。

6.根据权利要求3所述的主从分布式控制的巡检机器人，其特征在于，所述轨道小车包括轨道(3)、安装底板(10)、与安装底板(10)相连的驱动电机(14)、与驱动电机(14)相连的减速器(15)、设置在轨道(3)上的传动带(29)、与传动带(29)啮合的传动齿轮(6)、设置在安装底板(10)上端的两个转动板(9)，行走轮(4)、传动机构；

所述两个转动板(9)分别通过一个转轴(80)与安装底板(10)相连，转轴(80)与转动板(9)和安装底板(10)之间分别通过轴承(81)连接；所述转动板(9)上对称的设有两个行走轮(4)，两个行走轮(4)对称的设置在轨道(3)两端，行走轮(4)通过第一支架(12)连接在安装底板(10)上，并可在轨道(3)上滚动行走；所述传动机构包括主动传动机构和从动传动机构；所述主动传动机构与减速器(15)相连，从动传动机构与转轴(80)相连，转轴(80)上端与传动齿轮(6)相连。