[发明专利]基于激光点云的地图构建方法和装置在审
| 申请号： | 201810374002.5 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110400363A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李艳丽;杨恒;邸永昌;赫桂望;蔡金华 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/60 | 分类号： | G06T11/60;G06T11/40;G06T5/00;G06T3/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;张效荣 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光点 目标区域 构建 匹配关系 点云 方法和装置 地图构建 环境地图 图像信息 像素点 图像 拼接 计算机技术领域 反向投影 噪声区域 采集 | ||
1.一种基于激光点云的地图构建方法，其特征在于，包括：
采集待构建区域的图像信息和激光点云，确定所述激光点云中每个点云点与图像信息中每个图像的像素点之间的匹配关系；
将所述激光点云拼接至所述待构建区域的环境地图中，从拼接后的环境地图中提取目标区域；
根据所述目标区域的点云和所述匹配关系，构建所述目标区域的地图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从拼接后的环境地图中提取目标区域，包括：
通过点云语义分析，确定拼接后的环境地图中各个点云的语义；从拼接后的环境地图中滤除不具有目标语义的点云，得到目标区域。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，得到目标区域之后，还包括：采用叠加直方图统计方式确定所述目标区域的边界。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，采用叠加直方图统计方式确定所述目标区域的边界之前，还包括：对所述目标区域进行正视投影，得到目标区域的栅格图；
采用叠加直方图统计方式确定所述目标区域的边界，包括：采用叠加直方图统计方式对所述栅格图中的点云进行统计，确定所述目标区域的边界。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域的点云和所述匹配关系，构建所述目标区域的地图，包括：按照如下方法确定所述目标区域中每个采样点的颜色值：
确定该采样点周围预设范围内的所有点云点；根据所述匹配关系，确定所述预设范围内的每个点云点对应的像素点的颜色值；以所述预设范围内的各个点云点对应的颜色值的加权平均值作为该采样点的颜色值。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，按照如下关系式确定所述目标区域中每个采样点的颜色值：
式中，Ii为第i个采样点的颜色值，Ij为第j个点云点的颜色值；dist(i,j)为在确定第i个采样点的颜色值时，第j个点云点的颜色值的权重；Ni为第i个采样点周围预设范围内的点云点的数量；Pi为第i个采样点的空间坐标，Pj为第j个点云点的空间坐标，||Pi-Pj||为第j个点云点与第i个采样点的位置相似度。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述预设范围内的每个点云点对应的像素点的颜色值之前，还包括：确认该采样点周围预设范围内的点云点的数量不低于预设阈值；
若该采样点周围预设范围内的点云点的数量低于预设阈值，则将该采样点标记为空洞点。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设范围为预设大小的圆柱形区域。
9.如权利要求5～8任一所述的方法，其特征在于，构建所述目标区域的地图，还包括：确定所述目标区域中每个采样点的颜色值之后，对所述目标区域中的空洞点进行空洞修补。
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