[发明专利]一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置

说明书

本申请公开了一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置，该方法包括：获取携带有车道线的单目图像，对所述单目图像进行透视变换，确定所述单目图像对应的鸟瞰图像，根据所述单目图像对应的鸟瞰图像，确定所述鸟瞰图对应的二值化图像，在所述二值化图像内，确定每条车道线所包含的目标像素点的图像坐标，针对每条车道线，根据该车道线所包含的所述目标像素点的图像坐标，确定车道线。通过上述方法，相比于现有的车道线检测方法，能够检测弯道车道线，并且能够避免在车辆变道时车道线检测结果出现延迟。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置。

背景技术

目前，服务商为了给用户提供更好的出行服务，会对行驶车辆所在车道的车道线进行检测，从而基于所检测到的车道线为用户提供出行服务，如，通过对行驶车辆所在车道的车道线的检测，确定车辆距车道线的距离，从而进行偏离预警。

现有的对行驶车辆所在车道的车道线进行检测的技术主要是对所采集的携带有车道线的图像进行Canny边缘检测,并根据预先建立的样本库对图像进行处理,获得图像中车道线的部分，再通过霍夫变换提取图像中的多条直线，在多条直线中筛选出车道线。

但是，现有的基于图像的车道线检测，都是通过霍夫变换来检测直线的，不能检测曲线，也就是，弯道车道线，另外，由于霍夫变换得到的直线较多，每次筛选之后的结果可能不同，为了获得稳定的输出结果，通常需要对结果进行滤波，这样会导致在车辆变道时车道线检测结果出现延迟。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置，相比于现有的车道线检测方法，能够检测弯道车道线，并且能够避免在车辆变道时车道线检测结果出现延迟。

为解决上述技术问题，本申请实施例公开一种基于单目图像的车道线检测的方法，该方法包括：

获取携带有车道线的单目图像；

对所述单目图像进行透视变换，确定所述单目图像对应的鸟瞰图像；

根据所述单目图像对应的鸟瞰图像，确定所述鸟瞰图对应的二值化图像；

在所述二值化图像内，确定每条车道线所包含的目标像素点的图像坐标；

针对每条车道线，根据该车道线所包含的所述目标像素点的图像坐标，确定车道线。

为了实现上述基于单目图像的车道线检测的方法，本申请实施例公开一种基于单目图像的车道线检测的装置，该装置包括：

存储设备，用于存储程序数据；

处理器，用于执行所述存储设备中的程序数据以实现基于单目图像的车道线检测方法。

另外，本申请实施例还公开一种存储设备，其上存储有程序数据，所述程序数据用于被处理器执行时实现基于单目图像的车道线检测方法。

本申请实施例公开一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置，该方法能够产生以下有益效果：

相比于现有的车道线检测方法，能够检测弯道车道线，并且能够避免在车辆变道时车道线检测结果出现延迟。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的基于单目图像的车道线检测的过程；

图2为本申请实施例提供的一种单目图像；

图3为本申请实施例提供的一种鸟瞰图像；

图4为本申请实施例提供的一种二值化图像；