[发明专利]一种消防移动抓取救援机器人

说明书

本发明提供一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元、旋转支架、旋转电机、转接法兰盘、摆臂升降单元、抓取单元，所述的旋转支架安装在行走单元上，旋转电机固定在旋转支架的下面，转接法兰盘套入旋转电机的伸出轴上，摆臂升降单元与转接法兰盘连接，抓取单元固定在摆臂升降单元的前端；本发明通过行走单元使机器人移动到抓取位置，旋转电机使整个抓取部分在平面内旋转，摆臂升降单元使机械抓手可以上下前后的移动，抓取单元完成抓取任务，此结构具有多个自由度，可以更加方便快捷的完成抓取任务。

技术领域

本发明涉及消防救援等过程中物体移动搬运技术领域，特别涉及一种消防移动抓取救援机器人。

背景技术

在工业生产及消防应急救援过程中，存在很多危险的工作，如搬运加热的物体、腐蚀性化工产品以及不便拿取的物料，如果由人工操作完成，不仅操作难度大而且还经常会造成工伤事故，并且有一部分工作的工作量较量较大，若由个人完成则需要付出较大的劳动强度，而且效率低下，随着机器人技术的发展，对于一些危险的以及劳动强度大的工作，一般采用机器人或机械手完成，常规的抓取机器人为固定式不可移动的，如申请号为201721286493.5公布了一种《平板抓取机器人》，主要包括包括安装架、气缸、承载板、吸盘、转臂、托钩，整个机构安装在底座上，机构无法移动，可实施抓取的范围小，采用气动装置联动机构整体性能不稳定，抓取范围不精准，因此需要一种新型的移动式抓取机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种消防移动抓取救援机器人，通过行走单元使机器人移动到抓取位置，旋转电机使整个抓取部分在平面内旋转，摆臂升降单元使机械抓手可以上下前后的移动，抓取单元完成抓取任务，此结构具有多个自由度，可以更加方便快捷的完成抓取任务。

本发明所使用的技术方案是：一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元、旋转支架、旋转电机、转接法兰盘、摆臂升降单元、抓取单元，所述的旋转支架安装在行走单元上，旋转电机固定在旋转支架的下面，转接法兰盘套入旋转电机的伸出轴上，摆臂升降单元与转接法兰盘连接，抓取单元固定在摆臂升降单元的前端。

所述的行走单元包括底盘、车轮、双伸出轴驱动电机、驱动电机安装座、联轴器、短轴、带座轴承A、带座轴承B、传动轴、小圆柱齿轮、转接齿轮、传动齿轮、长轴，所述的驱动电机安装座固定在底盘中间，双伸出轴驱动电机安装在驱动电机安装座上，其两个伸出轴分别插入联轴器的一端，两个带座轴承A分别固定在底盘的前后两端，短轴一端穿过带座轴承A插入联轴器的另一端，短轴的另一端插入小圆柱齿轮，带座轴承B分别固定在底盘的两侧，传动轴的两端各插入一个带座轴承B，转接齿轮套入传动轴并与小圆柱齿轮啮合，长轴分别插入底盘两侧的轴承中，其两端各安装一个车轮，传动齿轮套入长轴中并与转接齿轮啮合。

所述的摆臂升降单元包括底座、端盖、连接圆板A、连接圆板B、第一减速机、下侧板，下侧板连接板、连接圆板C、连接圆板D、上侧板、上侧板连接板，所述的连接圆板B固定在下方的第一减速机两侧，每个连接圆板B的外侧安装下侧板，连接圆板A套入第一减速机的伸出轴并与底座固定，在底座两个外侧各安装一个端盖，下侧板连接板两端各连接一个下侧板，同样的，所述的连接圆板D固定在上方的第一减速机两侧，每个连接圆板D的外侧安装上侧板，连接圆板C套入第一减速机的伸出轴并与下侧板的上端固定，在下侧板的上端两侧各安装一个端盖，上侧板连接板两端各连接一个上侧板。