[发明专利]一种视觉图像的卷积计算优化方法在审
| 申请号： | 201810375397.0 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108564524A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 张锐;王海涛;黄明飞 | 申请（专利权）人： | 开放智能机器（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20;G06T1/60 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 200233 上海市徐汇区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 图像数据 卷积计算 过滤器 写入 第二存储区 卷积运算 模板数据 视觉图像 直接存储访问控制器 图像处理技术 存储单元 存储空间 矩阵形式 循环执行 和运算 加载 优化 存储 图像 传输 转化 | ||
1.一种视觉图像的卷积计算优化方法，应用于视觉机器人中的处理单元；
其特征在于，所述处理单元分别连接一第一存储单元和一第二存储单元，所述第二存储单元的存取速率大于所述第一存储单元；
所述处理单元还通过一直接存储访问控制器与所述第二存储单元连接；
所述视觉机器人采集的图像数据预存储在所述第一存储单元中；
所述第二存储单元中包括一第一存储区和预设数量的第二存储区；
所述卷积计算优化方法包括：
步骤S1，将所述第一存储单元中的所有所述图像数据转化为矩阵形式并分成多个批次，并将卷积运算所需的过滤器模板数据加载至所述第一存储区内；
步骤S2，将首个批次的所述图像数据写入单个所述第二存储区中；
步骤S3，对新写入的所述图像数据和所述过滤器模板数据进行卷积计算，同时通过所述直接存储访问控制器将下一批次的所述图像数据写入其他所述第二存储区中；
步骤S4，循环执行所述步骤S3直至完成所有批次的所述图像数据的卷积计算。
2.根据权利要求1所述的卷积计算优化方法，其特征在于，所述图像数据的批次数量大于所述预设数量；
所述步骤S3中，于相应的所述第二存储区中存在所述图像数据时，采用新写入的所述图像数据覆盖已存在的所述图像数据。
3.根据权利要求1所述的卷积计算优化方法，其特征在于，所述预设数量等于2。
4.根据权利要求1所述的卷积计算优化方法，其特征在于，采用双倍速率随机存储器形成所述第一存储单元。
5.根据权利要求1所述的卷积计算优化方法，其特征在于，每个所述第二存储区的容量相同；
每个批次的所述图像数据的大小相同。
6.根据权利要求1所述的卷积计算优化方法，其特征在于，每个批次的所述图像数据的大小为通过应的所述第二存储区的容量除以单个图像的尺寸得到。
7.根据权利要求1所述的卷积计算优化方法，其特征在于，所述过滤器模板数据为矩阵形式的；
所述步骤S4中，将所述图像数据和所述过滤器模板数据进行卷积计算，具体包括：
将所述图像数据的每一列与作为卷积核的所述过滤器模板数据的每一行依次进行乘法运算，得到对应的矩阵结果。
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