[发明专利]一种节能单驱动三自由度机械臂在审
| 申请号： | 201810375826.4 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108356805A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 苏志磊;刘洋;张志远 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转轴 锥齿轮 中心轴 三自由度机械臂 驱动电机 转轴皮带 单驱动 离合片 节能 啮合连接 驱动底座 占用空间 转轴连接 上端 大机械 复杂度 机械臂 输出轴 减小 离合 气缸 转动 驱动 | ||
1.一种节能单驱动三自由度机械臂，包括驱动底座(1)、大机械臂(10)和小机械臂(20)，其特征在于：所述驱动底座(1)内部安装有驱动电机(2)、第一转轴锥齿轮(16)、第二转轴锥齿轮(7)和第三转轴锥齿轮(13)，所述驱动电机(2)的输出轴上固定安装第一转轴锥齿轮(16)，所述第一转轴锥齿轮(16)的两侧各自啮合连接着第二转轴锥齿轮(7)和第三转轴锥齿轮(13)，所述第二转轴锥齿轮(7)的中间轴和第一转轴(8)通过锥齿轮固定架(3)连接；所述第一转轴锥齿轮(16)的中心轴上端安装有第一转轴离合片(15)，所述第一转轴离合片(15)另一端与第一转轴(8)固定连接，所述第一转轴(8)与大机械臂(10)底部滑动连接；所述第二转轴锥齿轮(7)的中心轴通过转轴皮带传动机构(6)连接第二转轴(9)，所述第二转轴(9)安装在大机械臂(10)上；所述第三转轴锥齿轮(13)的中心轴上安装有第三转轴皮带轮(12)，所述第三转轴皮带轮(12)通过第三转轴皮带(11)与第三转轴(19)连接，所述第三转轴皮带(11)中间部位通过外换向皮带轮(17)和内换向皮带轮(18)进行转向，所述外换向皮带轮(17)和内换向皮带轮(18)固定安装在大机械臂(10)上。
2.根据权利要求1所述的一种节能单驱动三自由度机械臂，其特征在于：所述第一转轴(8)上连接第一转轴离合气缸(5)；所述第二转轴锥齿轮(7)的中心轴连接第二转轴离合气缸(4)；所述第三转轴锥齿轮(13)的中心轴连接第三转轴离合气缸(14)。
3.根据权利要求1所述的一种节能单驱动三自由度机械臂，其特征在于：所述大机械臂(10)通过第三转轴(19)连接小机械臂(20)。
4.根据权利要求1所述的一种节能单驱动三自由度机械臂，其特征在于：所述大机械臂(10)架设在驱动底座(1)上。
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