[发明专利]一种高速履带式无人车平台及其控制方法

说明书

本发明公开了一种高速履带式无人车平台，包括：履带式车体，其内安装车载主控计算机；行驶遥控端，其与车载主控计算机通信连接；主控计算机，其与车载主控计算机通信连接；光电载荷，其安装在履带式车体上与车载主控计算机连接；支撑架，其与履带式车体固定，为两层结构；能源系统，其包括安装在支撑架上层的油箱和备用电池，及安装履带式车体上的车载电源；开关系统，其包括安装在支撑架上的电源开关，及安装在履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器；动力系统，其包括安装在支撑架上层的油门舵机和刹车舵机，及安装在支撑架下层的转向舵机。本发明还提供了一种高速履带式无人车平台的控制方法。本发明的有益效果：实现履带车的无人驾驶。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种高速履带式无人车平台及其控制方法。

背景技术

小型履带式无人车可以协助或取代人类完成很多工作。首先，它可以在恶劣地形或危险情况下进行侦察、攻击等工作；其次，它可对危险物品进行排查，战场救护等；另外在网络通信、人工智能等先进技术应用的基础上，无人车能够从事控制精度和实时性高、复杂性强的工作。但现有的履带车在满足8m/s行驶速度的前提下只有手动履带式滑板车，这种履带车需要有人来操作，并通过的特殊的滑板操作原理进行转向控制的，无法实现无人驾驶的功能。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种高速履带式无人车平台及其控制方法，可以实现履带车的无人驾驶。

本发明提供了一种高速履带式无人车平台，包括：

履带式车体，其内部安装有车载主控计算机；

行驶遥控端，其与所述车载主控计算机通信连接，用于手动控制所述履带式车体；

主控计算机，其与所述车载主控计算机通过CAN总线通信连接，用于自动控制所述履带式车体；

光电载荷，其安装在所述履带式车体上且位于所述履带式车体前方，所述光电载荷与所述车载主控计算机连接，用于采集所述履带式车体行进过程中的图像信息；

支撑架，其通过履带式车体上的把手转轴安装孔、铰链安装孔、前枢轴管及后枢轴管与所述履带式车体固定，所述支撑架为两层结构；

能源系统，其包括安装在所述支撑架上层的油箱和备用电池，以及安装所述履带式车体上的车载电源，所述油箱和所述油门连接，所述车载电源、所述备用电池与所述车载主控计算机连接；

开关系统，其包括安装在所述支撑架上的电源开关，以及安装在所述履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器，所述电源开关与所述车载电源连接，所述两个继电器均与所述车载主控计算机连接，所述电机和所述两个继电器连接并控制所述点火装置；

动力系统，其包括安装在所述支撑架上层的油门舵机和刹车舵机，以及安装在所述支撑架下层的转向舵机，所述油门舵机与所述履带式车体的油门连接，所述刹车舵机与所述履带式车体的刹车连接，所述转向舵机通过齿轮与所述履带式车体的转向轴连接。

作为本发明进一步的改进，所述两个继电器分别为：

电机启动继电器，其用于控制所述电机开启，并控制所述点火装置点火；

电机关闭继电器，其用于控制所述电机关闭，并控制所述点火装置熄火。

作为本发明进一步的改进，所述两个继电器采用插拔式中间继电器。

作为本发明进一步的改进，所述油门舵机、所述刹车舵机和所述转向舵机采用伺服舵机。

作为本发明进一步的改进，所述行驶遥控端上设置启动、关闭、前进、后退、油门、刹车、左转和右转按键。

作为本发明进一步的改进，所述支撑架通过管夹与所述前枢轴管及后枢轴管连接。