[发明专利]一种气体平衡机器人

说明书

本发明公开了一种气体平衡机器人，包括，机体，包括行走组件和漂浮组件，所述漂浮组件与行走组件的支撑杆连接；以及，监控部件，设置于所述行走组件上；所述漂浮组件为氦气球；所述行走组件还包括仿腿件，所述仿腿件的上肢杆一端与所述支撑杆连接，另一端与所述仿腿件的下肢杆进行铰接；所述行走组件的驱动件固定于所述下肢杆另一端上；所述驱动件包括舵机、旋转叶片和电池，所述电池固定于所述舵机顶端；本发明通过氦气提供浮力来提升部分轻便双足机器人的平衡性能，可解决目前人形双足机器人的平衡问题，同时设计轻便简洁巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走，满足使用需求，且制造维修成本低，改装提升空间大。

技术领域

本发明涉及的机器人技术领域，尤其涉及一种气体平衡机器人。

背景技术

2013年美国波士顿动力公司研制的“ATLAS”机器人是当前仿人形机器人的一个代表，除了具有人形外观，还具备了人类简单的识别、判断以及决策功能，是一款具有较高智能化的仿人机器人。但是太过复杂，而且也未能量产，还没有走进大众。

我国国内仿人机器人研制起步较晚。普遍的，在机器人中，我们通过附加配件、弹簧、气缸、机械阻尼等来增加平衡性能。国内目前还有许多教授研究人形双轮平衡机器人，通过采用Newton-Euler法建立的动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器等，对平衡机器人的平衡控制是有效的。但这些平衡的理论问题应用到实际人形机器人当中有很多问题，往往平衡的效果不太理想，不能满足使用需要，导致机器人使用不可靠。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有气体平衡机器人存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种气体平衡机器人，其过氦气提供浮力来提升部分轻便双足机器人的平衡性能，可解决目前人形双足机器人的平衡问题，同时设计轻便简洁巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走，满足使用需求，且制造维修成本低，改装提升空间大。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种气体平衡机器人，包括，机体，包括行走组件和漂浮组件，所述漂浮组件与行走组件的支撑杆连接；以及，监控部件，设置于所述行走组件上。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述漂浮组件为氦气球。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述行走组件还包括仿腿件，所述仿腿件的上肢杆一端与所述支撑杆连接，另一端与所述仿腿件的下肢杆进行铰接。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述行走组件的驱动件固定于所述下肢杆另一端上。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述驱动件包括舵机、旋转叶片和电池，所述电池固定于所述舵机顶端，所述旋转叶片设置于所述舵机的转轴上。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述行走组件还包括相接件，所述相接件的两端分别固定于所述上肢杆的第一连接孔和旋转叶片的第二连接孔上。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述相接件为钢丝绳，且所述相接件的长度与所述第一连接孔和第二连接孔之间的相等。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述监控部件包括控制件和感应件，所述感应件设置于所述控制件上。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述控制件与舵机通过衔接部件相连接。

作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述感应件为超声波测距传感器。