[发明专利]一种床垫贴绵机械手

说明书

本发明公开了一种床垫贴绵机械手，包括底座，所述底座的顶部设有安装槽，安装槽中安装有输送装置，所述底座的一侧外壁上固定有竖直设置的升降机构，升降机构的顶部固定有水平设置的顶板，顶板的底部安装有水平设置的第一安装筒，第一安装筒的一端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴延伸至第一安装筒的内部并通过联轴器固定有螺杆，螺杆的另一端活动在第一安装筒的内壁上，螺杆上螺纹连接有第一螺纹套，第一螺纹套的底部固定有第一连接杆，第一连接杆的下端延伸至第一安装筒的外部并固定有水平设置的连接板，连接板的底部固定有水平设置的第一支撑板。本发明结构独特，设计巧妙，可以对海绵块进行夹持作业，适合推广。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种床垫贴绵机械手。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速，高精度，高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性，强耦合，实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述(包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述)与传感器、执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

现有的床垫贴绵操作通过人工进行转移，操作效率低，而海绵较为柔软，普通的夹持工具很难夹住海绵块，为此，本发明提出一种床垫贴绵机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种床垫贴绵机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种床垫贴绵机械手，包括底座，所述底座的顶部设有安装槽，安装槽中安装有输送装置，所述底座的一侧外壁上固定有竖直设置的升降机构，升降机构的顶部固定有水平设置的顶板，顶板的底部安装有水平设置的第一安装筒，第一安装筒的一端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴延伸至第一安装筒的内部并通过联轴器固定有螺杆，螺杆的另一端活动在第一安装筒的内壁上，螺杆上螺纹连接有第一螺纹套，第一螺纹套的底部固定有第一连接杆，第一连接杆的下端延伸至第一安装筒的外部并固定有水平设置的连接板，连接板的底部固定有水平设置的第一支撑板，第一支撑板的底部两侧固定有竖直设置的竖板，两个竖板的下端固定有水平设置的第二支撑板，所述第二支撑板的顶部安装有第二安装筒，所述第二安装筒上安装有夹持装置。

优选的，所述输送装置包括多个水平设置的辊筒、传送带和驱动电机，其中，多个水平设置的辊筒活动安装在底座的顶部，多个辊筒的外壁上套接有传送带，其中一个辊筒的一端安装有皮带轮，驱动电机安装在安装槽的内底壁上，驱动电机的输出轴上安装有皮带轮，两个皮带轮上套接有皮带。

优选的，所述升降机构采用液压缸或者气缸。

优选的，所述第二安装筒的内顶壁安装有滑轨，而第一螺纹套的顶部固定有滑动块，滑动块的上端延伸至滑轨的滑槽中。

优选的，所述夹持装置包括双轴电机，双轴电机的两端均安装有丝杆，丝杆上均螺纹连接有第二螺纹套，第二螺纹套的底部固定有第二连接杆，第二连接杆的下端固定有夹板。

优选的，所述双轴电机安装在电机座上，电机座安装在第二安装筒的内底壁中部。

优选的，所述第二连接杆的下端贯穿第二安装筒和第二支撑板并延伸至第二支撑板的下方。