[发明专利]机器人防撞装置、机器人及机器人防撞方法

权利要求书

1.一种机器人防撞装置，配置于一机器人上并与该机器人进行通信以协助该机器人的防撞工作，其特征在于，其包含：

一热感测单元，用于侦测一物件所产生的一热源；

一存储器，连接该热感测单元；

一传输单元，连接该存储器；及

一控制单元，连接该热感测单元、该存储器与该传输单元，控制该热感测单元对该热源所产生的一热影像矩阵信号以储存于该存储器中，并对该热影像矩阵信号进行处理，以判断该物件是否为一人体，当判断该物件为该人体时，计算该人体与该机器人的一相对距离，经由该传输单元传送至该机器人，以协助该机器人进行防撞准备。

2.如权利要求1所述的机器人防撞装置，其特征在于，判断该物件是否为该人体，是将该热感测矩阵所感测的该热源所对应的该热影像矩阵信号建立一感知范围空间模型，并比对该存储器中预先储存的数个人体空间模型，当该感知范围空间模型符合该些人体空间模型其中之一时，判断该物件为该人体。

3.如权利要求2所述的机器人防撞装置，其特征在于，其还包含：

一速度参数取得单元，连接该控制单元产生一第三轴参数数据，使该控制单元借以经由连续计算产生的多个该感知范围空间模型与该第三轴参数数据混和计算出该相对距离。

4.如权利要求3所述的机器人防撞装置，其特征在于，其还包含：

一影像撷取单元，连接该控制单元，产生一影像数据，使该控制单元借以经由连续计算产生的多个该感知范围空间模型与多个该影像数据进行比对计算后，计算出该相对距离。

5.一种机器人，运用权利要求1的机器人防撞视觉装置，其特征在于，其包含：

一机器人处理器，经由一连接介面而连接至该传输单元与该控制单元，接收该控制单元所产生的该相对距离，借以进行防碰撞准备。

6.一种机器人防撞方法，运用于一机器人上以协助该机器人的防撞工作，其特征在于，其包含：

撷取一热影像矩阵信号；

建立一热源于该热影像矩阵信号中的一感知范围空间模型；

判断该热影像矩阵的该热源是否落于一人体温度范围内；

将落入该人体温度范围内的该热源，计算出一相对距离；

当该相对距离达一警示距离时，产生一人体进入警示范围信号；及

当该热源落入该人体温度范围内时，产生一人体进入信号。

7.如权利要求6所述的机器人防撞方法，其特征在于，其还包含：

当接收该人体进入警示范围信号时，产生一机器人停止动作指令。

8.如权利要求6所述的机器人防撞方法，其特征在于，其还包含：

当该相对距离达一危险距离时，产生一人体进入危险范围信号；及

产生一机器人远离动作指令。

9.如权利要求6所述的机器人防撞方法，其特征在于，其还包含：

该机器人接收该人体进入信号后，进入一人机协作模式或一人员进入警戒模式。

10.如权利要求6所述的机器人防撞方法，其特征在于，其还包含：

该机器人接收一人体进入危险范围信号后，进入一回避动作模式。